特許
J-GLOBAL ID：200903055845507001
力制御ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-258455
公開番号（公開出願番号）：特開平8-118277
出願日： 1994年10月24日
公開日（公表日）： 1996年05月14日
要約：
【要約】【目的】 曲面の研磨作業や作業対象物周囲の凹凸のある端部の面取り作業などのように、作業中に作業対象物の形状に応じてエンドエフェクタの押し付け方向を変化させる必要がある作業の場合でも、作業の最初から最後までエンドエフェクタの押し付け方向の指定を変更する必要をなくする力制御ロボットを提供する。【構成】 エンドエフェクタ(5)を作業対象物(W1)の表面(15)に目標押し付け力で押し付けるように制御しながらこの表面(15)に沿ってエンドエフェクタ(5)を移動させる力制御ロボットにおいて、作業空間で所望に選択した選択方向(N1)とエンドエフェクタの移動方向(V1)とで規定される所定押し付け方向(F1)に、エンドエフェクタ(5)の押し付け方向を設定する方向設定手段(10)を備えることを特徴とする。
請求項（抜粋）：
エンドエフェクタを作業対象物の表面に目標押し付け力で押し付けるように制御しながらこの表面に沿って前記エンドエフェクタを移動させる力制御ロボットにおいて、作業空間で所望に選択した選択方向と前記エンドエフェクタの移動方向とで規定される所定押し付け方向に、前記エンドエフェクタの押し付け方向を設定する方向設定手段を備えることを特徴とする力制御ロボット。
IPC (2件)：
引用特許：
出願人引用 (3件)
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特開平2-303780
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特開平3-256103
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研削ロボットの研削姿勢生成装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平4-126376
出願人：日立建機株式会社
審査官引用 (2件)
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