特許
J-GLOBAL ID：200903055967931548

捩り振動系制御装置

発明者：
佐藤 正喜

佐藤 正喜 について


出願人/特許権者：
株式会社リコー

株式会社リコー について


代理人 (2件)： 樺山 亨 ,  本多 章悟
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-344300
公開番号（公開出願番号）：特開2004-180429
出願日： 2002年11月27日
公開日（公表日）： 2004年06月24日
要約：
【課題】モータ駆動系において、要求される回転精度が厳しくなると、トルク伝達機構を剛結合とみなす従来の設計法では、共振系による制御への影響が無視できなくなる。【解決手段】駆動側慣性体101と従動側慣性体102を連結する軸を、弾性体からなる捩り軸として扱い、両慣性体101、102にそれぞれ角度検出器103、104を取り付ける。両検出器からの出力θL、θMを1つの入力とし、外部操作による目標状態値XRをもう1つの入力として、駆動モータ操作量τMを出力とする制御部109を設ける。制御部109は、外乱トルク推定器105と、状態推定器106と、状態フィードバック制御器107とから構成される。制御部109の出力τMはPWMアンプ108を経て、駆動モータ101に供給され、安定で精度の高い制御が行われる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
駆動軸に連結された駆動側慣性体と、従動軸に連結された従動側慣性体とを有し、前記駆動軸と前記従動軸が弾性体要素で結合されている2慣性系の制御対象を有する捩り振動系制御装置において、外乱トルク推定器と、状態推定器と、状態フィードバック制御器とからなる制御部を有し、前記駆動側慣性体と前記従動側慣性体のそれぞれに個別に角度検出器を備え、前記制御部は、前記両角度検出器の出力、および外部からの外部操作量を入力とし、モータ操作量を出力とすることを特徴とする捩り振動系制御装置。
IPC (2件)：
H02P5/00 ,  G05B13/02
FI (4件)：
H02P5/00 X ,  H02P5/00 G ,  H02P5/00 J ,  G05B13/02 C
Fターム (24件)：
5H004GA02 ,  5H004GA07 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004JA03 ,  5H004JB01 ,  5H004JB22 ,  5H004KC17 ,  5H550AA15 ,  5H550BB05 ,  5H550DD01 ,  5H550GG01 ,  5H550GG02 ,  5H550GG03 ,  5H550GG04 ,  5H550HA06 ,  5H550HB16 ,  5H550JJ03 ,  5H550JJ04 ,  5H550JJ23 ,  5H550JJ26 ,  5H550LL35 ,  5H550LL36
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • ロボット制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-158080   出願人：ソニー株式会社
審査官引用 (1件)
  • ロボット制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-158080   出願人：ソニー株式会社

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