ロボット制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小池晃 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-158080
公開番号（公開出願番号）：特開平9-212203
出願日： 1996年06月19日
公開日（公表日）： 1997年08月15日
要約：

【要約】【課題】ロボットのアームの振動の抑制を図るとともに、当該アームの位置決めの高速化を図る。【解決手段】第2アーム3を駆動するサーボモータ4、サーボモータ4にトルクを発生させるアンプ部5及びサーボモータ4の角度を検出する角度検出器6を備えるロボット2を制御対象とし、指令トルクτとサーボモータ4の角度θm とに基づいて、アーム3の角度θa 及び角速度θa'、サーボモータ4の角速度θm'、外乱トルクdを推定するねじれ角・外乱推定オブザーバ7と、サーボモータ4の目標角度θr に基づいて、サーボモータ4の目標角速度θr'を算出するフィードフォワード部8と、サーボモータ4の目標角度θrと角度θmと目標角速度θr、第2アーム3の推定角度θa と推定角速度θa'、サーボモータ4の推定角速度θm'及び推定外乱トルクdに基づいて、アンプ5に与える指令トルクτを算出する制御部9とを備え、制御部9が算出した指令トルクτに基づいてロボット2を制御する。

請求項（抜粋）：

駆動部と、上記駆動部を駆動するサーボモータと、上記サーボモータにトルクを発生させるアンプと、上記サーボモータの角度を検出する角度検出手段とを備えるロボットを制御対象とし、上記アンプに与える指令トルクと上記角度検出手段より検出されたサーボモータの角度とに基づいて、ロボットの駆動部の角度とロボットの駆動部の角度の時間微分値であるロボットの駆動部の角速度と、サーボモータの角度の時間微分値であるサーボモータの角速度と、ロボットに外乱として加わる外乱トルクとを推定するねじれ角・外乱推定手段と、サーボモータの目標角度に基づいて、サーボモータの目標角速度を算出するフィードフォワード手段と、上記サーボモータの目標角度と、上記角度検出手段より検出されたサーボモータの角度と、上記フィードフォワード手段より算出されたサーボモータの目標角速度と、上記ねじれ角・外乱推定手段より推定されたロボットの駆動部の推定角度とロボットの駆動部の推定角速度とサーボモータの推定角速度及び推定外乱トルクとに基づいて、アンプに与える指令トルクを算出する制御手段とを備え、上記制御手段が算出した指令トルクに基づいて上記ロボットを制御することを特徴とするロボット制御装置。

IPC (5件)：

G05B 13/02 , B25J 9/12 , G05B 11/36 501 , G05D 3/12 305 , H02P 5/00

FI (5件)：

G05B 13/02 C , B25J 9/12 , G05B 11/36 501 C , G05D 3/12 305 V , H02P 5/00 X

引用特許：

審査官引用 (6件)

メカニカルシステムの制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-047278 出願人：三菱電機株式会社
特開平4-255007
モータ駆動系の制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-024166 出願人：株式会社神戸製鋼所

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