特許
J-GLOBAL ID：200903056048614818
センサ位置のバイアス誤差推定装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高田 守
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-099693
公開番号（公開出願番号）：特開平5-297952
出願日： 1992年04月20日
公開日（公表日）： 1993年11月12日
要約：
【要約】【目的】 センサを二つ用いて目標位置を観測するとき、各々のセンサ位置がバイアス誤差を持つ。本発明は各々のセンサ位置のバイアス誤差を推定することを目的とする。【構成】 目標の観測位置とセンサの観測位置とセンサ位置のバイアス誤差初期値とから観測行列を生成する観測行列生成器9を設け、さらに、センサ位置のバイアス誤差推定値の共分散行列を求める推定値評価器10とセンサ位置のバイアス誤差推定値を算出する推定値算出器11を設けてセンサ位置のバイアス誤差を推定する。【効果】 センサ位置のバイアス誤差を状態変数とした方程式の解を求めるようにしてセンサ位置のバイアス誤差を推定しているので、各々のセンサ位置の誤差が同時に得られる。
請求項（抜粋）：
目標位置を観測する第1のセンサと、第1センサに対応する第1の観測器と、第1のセンサから距離をおいて配置されている第2のセンサと、第2センサに対応する第2の観測器と、上記第1のセンサと第2のセンサの位置を観測するセンサ位置観測器と、第1の観測器からの第1のセンサによる目標位置と上記センサ位置観測器からの第1のセンサの観測位置を加算して目標の観測位置を算出する第1の加算器と、第2の観測器からの第2のセンサによる目標位置と上記センサ位置観測器からの第2のセンサの観測位置を加算して目標の観測位置を算出する第2の加算器と、第1のセンサ位置のバイアス誤差と第2のセンサ位置のバイアス誤差の初期値を設定するセンサ位置初期バイアス設定器と、第1の加算器と第2の加算器からの第1のセンサと第2のセンサによる目標の観測位置とセンサ位置初期バイアス設定器からのセンサ位置の初期バイアス値とから観測行列を演算する観測行列生成器と、観測雑音の共分散と上記観測行列とからセンサ位置のバイアス誤差推定値の共分散行列を算出する推定値評価器と、上記観測行列とバイアス誤差推定値の共分散行列とからセンサ位置のバイアス誤差の仮の値を算出する推定値算出器と、算出したセンサ位置のバイアス誤差の仮の値をセンサ位置初期バイアス設定器からのセンサ位置のバイアス誤差の初期値から差し引いて第1及び第2のセンサ位置のバイアス誤差推定値を算出する第1の減算器とから構成されセンサ位置のバイアス誤差を推定することを特徴とするセンサ位置のバイアス誤差推定装置。
IPC (2件)：
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