特許

J-GLOBAL ID：200903056222051844

走行路計測方法

発明者： 小野 崇
出願人/特許権者： 三菱自動車工業株式会社
代理人 (1件)： 高橋 昌久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-222816
公開番号（公開出願番号）：特開平9-050592
出願日： 1995年08月09日
公開日（公表日）： 1997年02月18日
要約：

【要約】【課題】 片側の白線を認識するのみで走行路のカーブ及び上下勾配の状況を高精度で計測可能とする車両の走行路計測方法を提供する。【解決手段】 上下2台のカメラで白線の1つを撮影し、該各白線の接線を求めて直線平坦路モデルとなし2台のカメラにより実画像間の上下偏差と同等の上下偏差を有する2つのモデル上の対応点を求め、上記基準点と対応点間の水平距離及び上下距離を計測することにより、それぞれ水平方向及び上下方向の画像偏差を求め、この画像偏差に基づき走行路の左右カーブ及び/又は上下勾配を計測する。

請求項（抜粋）：

鉛直方向に一定間隔を存して配設された 上下一対のカメラ(2、1)により走行路上の1本の白線を撮影し、撮影された白線を基準白線として、基準白線に基づく直線平坦路モデルを前記各カメラの画像毎に求め、一方の基準白線上または一方の直線平坦路モデル上の基準点と、他方の基準白線または他方の直線平坦路モデルとの上下偏差(b)を測定し、前記直線平坦路モデル間又は前記基準白線間での上下偏差(b)が、前記測定上下偏差(b)と同等となる一方の直線平坦路モデル上または一方の基準白線上の対応点を求め、前記基準点(P、p)と対応点(Q、q)との間の画像偏差(a、h)を検出し、前記画像偏差(a、h)に基づき前記走行路における左右カーブ及び又は上下勾配の状況を計測することを特徴とする走行路計測方法。

IPC (3件)：

G08G 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/04

FI (3件)：

G08G 1/00 J ,  G08G 1/04 D ,  G06F 15/62 415

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開平4-138505
  
• 特開平4-262498
  
• 走行路計測法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-340563   出願人：三菱自動車工業株式会社