追従走行装置及びその制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：梁瀬右司 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-133710
公開番号（公開出願番号）：特開2003-327010
出願日： 2002年05月09日
公開日（公表日）： 2003年11月19日
要約：

【要約】【課題】先行車の減速に対して応答性よくかつ高精度に追従して所定の車間距離を保持することが可能な追従走行装置及びその制御方法を提供する。【解決手段】ECUにより、カルマンフィルタを用いて先行車の加減速度が推定されて推定加減速度αが導出され(S1)、この推定加減速度αから推定車間距離が導出され、この推定車間距離と実際の車間距離との差である推定誤差が導出され(S2)、この推定誤差に基づき、自車が先行車の加減速度の変化等に伴う第1状態(推定遅れ状態)であると判断されれば(S3のYES)、(1)式の演算により目標加減速度Grが算出され(S4)、第1状態を脱して第2状態に移行したと判断されれば(S3のNO,S5のYES)、(2)式の演算により目標加減速度Grが算出され(S6)、その後動作は終了する。

請求項（抜粋）：

自車と同一車線を走行する先行車との車間距離を検出し、自車速に応じた目標車間距離を導出し、加減速手段を加減速制御して前記車間距離を前記目標車間距離に保持しつつ前記先行車を追従する追従走行装置において、判断手段により、自車が前記先行車の挙動を推定するに際して前記先行車の加減速度の変化等に伴う推定遅れ状態であるかどうかを判断し、制御手段により、前記判断手段により前記推定遅れ状態であると判断したときには、前記先行車の推定加速度を加味した自車の目標加減速度に従って前記加減速手段を制御し、前記判断手段により前記推定遅れ状態を脱したと判断したときには、前記先行車の推定加速度を加味しない自車の目標加減速度に従って前記加減速手段を制御することを特徴とする追従走行装置。

IPC (7件)：

B60K 31/00 , B60K 41/00 301 , B60K 41/00 , B60K 41/20 , B60T 7/12 , F02D 29/02 301 , G08G 1/16

FI (7件)：

B60K 31/00 Z , B60K 41/00 301 A , B60K 41/00 301 F , B60K 41/20 , B60T 7/12 F , F02D 29/02 301 D , G08G 1/16 E

Fターム (43件)：

3D041AA41 , 3D041AA66 , 3D041AB01 , 3D041AC30 , 3D041AD46 , 3D041AD51 , 3D041AE04 , 3D041AE41 , 3D044AA01 , 3D044AA21 , 3D044AA25 , 3D044AA45 , 3D044AB01 , 3D044AC26 , 3D044AC51 , 3D044AC59 , 3D044AD04 , 3D044AD21 , 3D044AE04 , 3D044AE21 , 3D046BB18 , 3D046BB19 , 3D046EE01 , 3D046GG02 , 3D046GG06 , 3D046HH20 , 3D046HH22 , 3G093AA01 , 3G093BA15 , 3G093BA23 , 3G093CB10 , 3G093DB05 , 3G093DB16 , 3G093EA09 , 3G093EB04 , 3G093FA04 , 3G093FA07 , 5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL09

引用特許：

審査官引用 (1件)

車間距離制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-071349 出願人：三菱電機株式会社

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