特許

J-GLOBAL ID：200903056322533544

物体モデル作成装置及びロボット制御装置

発明者： 入江 俊充 ,  田中 雅人
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-164470
公開番号（公開出願番号）：特開2005-001022
出願日： 2003年06月10日
公開日（公表日）： 2005年01月06日
要約：

【課題】把持部を含めた正しい物体モデルを作成することができる物体モデル作成装置を提供する。【解決手段】請求項1に記載の発明は、対象物に関する物体モデルを作成する物体モデル作成装置において、視覚センサから取得される前記対象物と前記ハンドに関する3次元データから形状に関するハンド付き特徴を抽出して出力する特徴抽出手段と、前記ハンド付き特徴の内、前記ハンドに相当する部分を除去してハンド無し特徴を出力する第1のハンド除去手段と、前記対象物に関して作成し、保存する物体モデルと、前記ハンド無し特徴と、前記物体モデルとから、前記物体モデルに該当するモデルが存在しない場合には前記ハンド無し特徴を前記物体モデルに登録し、前記物体モデルに該当するモデルが存在する場合には前記物体モデルと前記ハンド無し特徴とを重ね合わせて前記物体モデルを更新する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

対象物と、前記対象物に関する3次元データを取得して出力する視覚センサとを備え、前記3次元データから前記対象物に関する物体モデルを作成する物体モデル作成装置において、 前記対象物を把持するハンドと、 前記ハンドを装着し、前記ハンドの位置・姿勢を変えるロボットと、 前記ロボットに動作指令を供給し、前記ロボットの現在位置を取得し、前記ハンドの位置・姿勢を演算して出力するロボットコントローラと、 前記視覚センサから取得される前記対象物と前記ハンドに関する3次元データから形状に関するハンド付き特徴を抽出して出力する特徴抽出手段と、 前記ハンドに関して予め作成し、保存したハンドモデルと、 前記ハンド付き特徴と、前記ハンドモデルと、前記ハンドの位置・姿勢とから、前記ハンド付き特徴の内、前記ハンドに相当する部分を除去してハンド無し特徴を出力する第1のハンド除去手段と、 前記対象物に関して作成し、保存する物体モデルと、 前記ハンドが前記対象物を把持するのに最適な部分(把持部)を把持している時にオンとするように構成した把持部登録選択手段と、 前記ハンド無し特徴と、前記物体モデルとから、前記物体モデルに該当するモデルが存在しない場合には前記ハンド無し特徴を前記物体モデルに登録し、前記物体モデルに該当するモデルが存在する場合には前記物体モデルと前記ハンド無し特徴とを重ね合わせて前記物体モデルを更新し、前記把持部登録選択手段がオンの場合には前記把持部を前記物体モデルに登録するモデル作成手段と、 を備えることを特徴とする物体モデル作成装置。

IPC (5件)：

B25J13/08 ,  B25J19/04 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/60

FI (5件)：

B25J13/08 A ,  B25J19/04 ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/00 C ,  G06T7/60 150B

Fターム (26件)：

3C007AS04 ,  3C007KS03 ,  3C007KS07 ,  3C007KT01 ,  3C007KT03 ,  3C007KT06 ,  3C007KT11 ,  3C007LS09 ,  3C007LS11 ,  3C007LT06 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DC01 ,  5B057DC09 ,  5B057DC36 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA05 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA08 ,  5L096JA11

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 画像処理装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-296570   出願人：キヤノン株式会社
• 3次元物体モデル生成方法及び3次元物体モデル生成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-266643   出願人：工業技術院長