特許
J-GLOBAL ID：200903056441067250
波動反射に基づくセンサを用いて周囲エリア内で位置定めする自律的に運動するユニットのセル状構造化周囲エリアマップの作成方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
矢野 敏雄 (外3名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-503722
公開番号（公開出願番号）：特表2000-513445
出願日： 1997年06月16日
公開日（公表日）： 2000年10月10日
要約：
【要約】本発明によりセル状構造化周囲エリアマップにおける占有度値のエントリ及び消去が改善される。セル状構造化された周囲エリアマップの各セルに対して超音波センサの測定方向に依存して、種々のセクタが規定され、該種々のセクタにて、占有度値が別個に高められる。このことの利点とするところは、種々のセンサにより測定された障害物があると次のような場合のみそれぞれセルの占有度の増大又は減少が生ぜしめられる、即ち、当該の測定が、セル状構造化された周囲エリアマップに関して同一の測定方向で行われた場合にみそれぞれのセルの占有度の増大又は減少が生ぜしめられる。従って、自動、自律運動ユニットの測定領域にてダイナミックな対象物をより一層迅速に再び当該周囲エリア外にもたらし、ないし、そこから除外し、そして、エコーの反射により生じたタイムアウト(Timeout)ー測定により、現実に存在する対象物が周囲エリアマップから除去されないようになる。
請求項（抜粋）：
波動反射に基づくセンサを用いて周囲エリア内で位置定めする自律的に運動するユニットのセル状構造化周囲エリアマップの作成方法において、 a) 少なくとも1つのセンサ(s)により、周期的測定間隔をおいて、周囲対象物(H1)までのセンサの間隔及びそれの定められていない位置が円弧セグメント(SEG)上に、円の中心及び半径からセンサにより求められ、ここで、円弧セグメント(SEG)は、円錐状波面の開角(Ψs)により画定され、前記円錐状波面は測定目的のためセンサの位置を出発点としているものであり、 b) その都度の測定のため、センサの精確な配向(xs’,ys’,Θ(k))が、セル構造化された周囲エリアに関して測定ビーム(A)の形態で求められ、 c) 周囲エリアマップ(U)の1つのセル(Z)にインクリメント化された値の形態で1つの占有度(BEL)が割り当てられ、ここで、各セル(Z)ごとに、占有度に対して少なくとも2つのセンサ配向領域(SEK)が、セクタとして区別され、そして、つぎのようなセクタの占有度が、インクリメント化されるようにし、即ち、セルにてそれの位置に関して測定ビームの配向に、最も早く相応するセクタの占有度がインクリメント化されるようにしたことを特徴とする波動反射に基づくセンサを用いて周囲エリア内で位置定めする自律的に運動するユニットのセル状構造化周囲エリアマップの作成方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
引用特許：
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