サーボ制御方法

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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-284444
公開番号（公開出願番号）：特開2002-091570
出願日： 2000年09月20日
公開日（公表日）： 2002年03月29日
要約：

【要約】【課題】ばね要素を介して結合される2慣性系以上の柔軟構造物の場合、指令と負荷は完全に追従しない、また、複雑な計算を必要とするため、計算量が膨大になるといった問題があった。【解決手段】フィードフォワードを用いるサーボ制御方法において、負荷の位置とモータの位置をそれぞれ高次微分可能な関数で表し、動作条件4とメカのパラメータ5から、前記高次微分可能な関数を決定し、決定された前記高次微分可能な関数から前記モータの位置、速度、トルク指令を算出し、算出されたモータの位置、速度、トルク指令をフィードフォワード指令とすること、または決定された前記高次微分可能な関数からモータのトルク指令を算出し、算出されたトルク指令をメカのモデルに入力し、得られたモータの位置、速度および前記トルク指令をフィードフォワード指令とすることを特徴とする。

請求項（抜粋）：

フィードフォワードを用いるサーボ制御方法において、負荷の位置とモータの位置をそれぞれ高次微分可能な関数で表し、動作条件とメカのパラメータから、前記高次微分可能な関数を決定し、決定された前記高次微分可能な関数から前記モータの位置、速度、トルク指令を算出し、算出されたモータの位置、速度、トルク指令をフィードフォワード指令とすることを特徴とするサーボ制御方法。

IPC (4件)：

G05D 3/12 , B25J 9/10 , G05B 11/32 , H02P 5/00

FI (4件)：

G05D 3/12 S , B25J 9/10 A , G05B 11/32 F , H02P 5/00 X

Fターム (30件)：

3F059FB01 , 3F059FB21 , 3F059FB29 , 3F059FC02 , 3F059FC14 , 5H004GA08 , 5H004GA09 , 5H004GA30 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004JA13 , 5H004JA23 , 5H004KB32 , 5H303AA01 , 5H303AA10 , 5H303CC03 , 5H303DD01 , 5H303DD21 , 5H303JJ01 , 5H303KK17 , 5H303KK28 , 5H550AA18 , 5H550BB02 , 5H550BB10 , 5H550DD01 , 5H550GG01 , 5H550GG03 , 5H550JJ24

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