特許
J-GLOBAL ID：200903056494063558
脚式移動ロボットの歩容生成装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-033175
公開番号（公開出願番号）：特開平10-217161
出願日： 1997年01月31日
公開日（公表日）： 1998年08月18日
要約：
【要約】【課題】 脚式移動ロボット、特に2足歩行ロボットの歩容生成装置において、長期に歩行継続できる歩容を自在に生成する。【解決手段】 1歩分の歩容を2個生成し、その境界においてロボット上体位置・速度およびZMPなどの不連続量があるときは、その不連続量を解消するようにその逆数に基づいて得られる入力を摂動動力学モデルに与え、その出力に基づいて生成した歩容を修正し、境界においてもロボット上体位置・速度およびZMPなどが連続的な歩容を生成する。
請求項（抜粋）：
少なくとも基体と、前記基体に関節を介して連結される複数本の脚部リンクとからなる脚式移動ロボットの歩容生成装置において、a.少なくとも前記ロボットの基体の変位および/または速度に関するパラメータと前記ロボットに接地床面から作用する床反力に関するパラメータとからなる1歩分の歩容を少なくとも2個生成する歩容生成手段、b.前記生成された少なくとも2個の歩容の境界における、前記基体の変位および/または速度ならびに前記床反力の不連続量を算出する不連続量算出手段、c.前記床反力の摂動に対する前記基体の変位および/または速度の摂動の関係を近似する摂動動力学モデル、d.前記算出された不連続量に基づいて、前記モデルが前記算出された不連続量を相殺するように、前記モデルへの入力を決定するモデル入力決定手段、e.前記決定された入力に基づいて前記モデルの出力を算出するモデル出力算出手段、およびf.前記決定された入力および前記算出されたモデル出力に基づいて前記少なくとも2個の歩容の少なくともいずれかを修正する歩容修正手段、を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩容生成装置。
FI (2件)：
B25J 5/00 C
, B25J 5/00 E
