特許

J-GLOBAL ID：200903056694166319

飛しょう体の誘導制御装置

発明者： 上田 一博
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 宮田 金雄 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-016569
公開番号（公開出願番号）：特開2000-213898
出願日： 1999年01月26日
公開日（公表日）： 2000年08月02日
要約：

【要約】【課題】 飛しょう体が動揺し慣性空間に対する角速度外乱が入る場合においてもジンバルの速度を直接検出し、起動および停止時にダンピングをかける速度制御を行うことにより、動揺の影響を受けることなく位置精度および応答性の高い飛しょう体の誘導装置を得ることを目的としている。【解決手段】 ジンバル15の速度はタコジェネレータ、位置はポテンショメータで検出し、それぞれ、速度帰還器20および位置帰還器18を通じてフィードバックし、速度および位置制御を行う。

請求項（抜粋）：

飛しょう体から目標を見込む角度である目視線角度の変化率を示す目視線角度を誘導信号として検出しこの誘導信号に比例した加速度を飛しょう体に発生させ飛しょう体を目標に会合させるように制御する誘導制御装置において、目標を追尾するセンサと、飛しょう体の本体に対して回転自由度を有し上記センサを任意の方向に指向するジンバルと、このジンバルの回転角度に基づきジンバル位置信号を生成するジンバル位置帰還器と、上記ジンバルの回転角速度を、速度に応じた電圧に変換するジンバル速度帰還器と、上記センサを目標方向に向けるためにその初期位置を指し示す目標初期方向位置指示器と、目標初期方向位置指令値とジンバル位置信号の差分である位置偏差信号を増幅して速度指令値を生成するジンバル位置制御器と、上記速度指令値とジンバル速度信号の差分である速度偏差信号を増幅して電流指令値を生成するジンバル速度制御器と、上記センサの慣性空間における角速度を検出するセンサ角速度センサおよびこの角速度に応じた電圧を発生するセンサ角速度帰還器と、目標方向とセンサ指向方向との偏差である角度誤差信号を生成するセンサ角度誤差検出器と、この角度誤差信号を増幅し目視線角速度を生成する角度追尾制御器と、この角度追尾制御器から出力される目視線角速度信号に所定の出力帯域特性を持つフィルタをかけた上で誘導信号を求める誘導信号フィルタと、上記の目視線角速度とセンサ角速度との偏差を増幅し目標追尾時の電流指令を生成するセンサ角速度制御器と、上記ジンバル速度制御器およびセンサ角速度制御器それぞれの電流指令値を選択するモード切換スイッチと、上記ジンバルに駆動トルクを供給するモータと、このモータに供給される電流を電圧に変換するための電流検出抵抗と、この電流検出値と電流指令値との差分を増幅しトルク指令値を生成する電流制御器と、電源から供給された電力を基にして上記トルク指令値から上記モータに流す電流を制御する電力変換器とを具備したことを特徴とする飛しょう体の誘導制御装置。

IPC (3件)：

F42B 15/08 ,  F41G 7/24 ,  G01S 13/88

FI (3件)：

F42B 15/08 ,  F41G 7/24 ,  G01S 13/88 M

Fターム (12件)：

2C014DA03 ,  2C014DB01 ,  2C014DD01 ,  2C014DD11 ,  5J070AA14 ,  5J070AC06 ,  5J070AC11 ,  5J070AF07 ,  5J070AK21 ,  5J070AK22 ,  5J070BB02 ,  5J070BB21

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平4-168318
  
• モータの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-014892   出願人：松下電器産業株式会社
• 特開平4-168318