特許

J-GLOBAL ID：200903056708009912

ダイレクトティーチング用ロボットの手先

発明者： 川辺 満徳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 小堀 益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-028839
公開番号（公開出願番号）：特開平11-231925
出願日： 1998年02月10日
公開日（公表日）： 1999年08月27日
要約：

【要約】【課題】 ダイレクトティーチ用と力制御用を兼ねる力センサを1台使用して、作業対象に加える目標力を入力するダイレクトティーチング用ロボットを提供する。【解決手段】 ロボット1の手先に加わる外力を計測する力センサ2を持ち、手先に加えられた外力の方向へロボット1を誘導してロボットの手先位置を教示者が直接教示するダイレクトティーチ制御モードを持つ、ロボットのダイレクトティーチング装置におけるダイレクトティーチング用ロボットの手先において、手先の外力計測点とその先端に取り付けられたエンドエフェクタ5の間、あるいはエンドエフェクタ5自身に弾性体で構成された機械的なコンプライアンス機構4を備え、ダイレクトティーチ制御モードと位置制御モードを切り替えるモード切替手段16と、位置制御モードにおいて力センサ2からの外力情報を取り込む外力情報取込手段18とを備えたダイレクトティーチング用ロボットの手先。

請求項（抜粋）：

ロボットの手先に加わる外力を計測する力センサを持ち、前記手先に加えられた外力の方向へロボットを誘導してロボットの手先位置を教示者が直接教示するダイレクトティーチ制御モードを持つ、ロボットのダイレクトティーチング装置におけるダイレクトティーチング用ロボットの手先において、前記手先の外力計測点とその先端に取り付けられたエンドエフェクタの間、あるいはエンドエフェクタ自身に弾性体で構成された機械的なコンプライアンス機構を備え、前記ダイレクトティーチ制御モードと位置制御モードを切り替えるモード切替手段と、前記位置制御モードにおいて前記力センサからの外力情報を取り込む外力情報取込手段とを備えたことを特徴とするダイレクトティーチング用ロボットの手先。

IPC (7件)：

G05B 19/423 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  B25J 15/08 ,  G05B 7/02 ,  G05B 19/42 ,  G05D 15/01

FI (7件)：

G05B 19/42 E ,  B25J 9/22 Z ,  B25J 13/08 Z ,  B25J 15/08 T ,  G05B 7/02 M ,  G05D 15/01 ,  G05B 19/42 H

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭59-157715
  
• 直接教示方式ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-107901   出願人：日本電信電話株式会社