特許
J-GLOBAL ID：200903056791573948
搬送台車の制御方法及び制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
後藤 洋介 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-221928
公開番号（公開出願番号）：特開2002-041147
出願日： 2000年07月24日
公開日（公表日）： 2002年02月08日
要約：
【要約】【課題】 駆動輪の数に関係なく、同一の手法で、操舵輪や駆動輪に与える制御指令値を算出する制御装置を提供する。【解決手段】 台車に走行制御の基準となる制御点を設定する。走行制御装置20は、計測された現在位置と走行路データに基づいて制御点から基準走行路に対して直角方向の距離を位置偏差として算出する位置制御演算部20-1と、計測された姿勢角と走行路データに基づいて制御点の現在の走行方向と基準走行路の方向との差を姿勢角偏差として算出する姿勢制御演算部20-2と、位置偏差、姿勢角偏差、走行路データ及び走行速度目標値より、台車に必要となる動きを作り出すベクトルフィールドを生成するベクトルフィールド生成部(20-3〜20-5)と、生成されたベクトルフィールド内で、各車輪の位置している場所で発生しているベクトルの方向及び大きさより各車輪のステアリング角指令値及び走行速度指令値を算出する制御指令生成部20-6とを含む。
請求項（抜粋）：
台車に走行制御の基準となる制御点を設定し、前記制御点から基準走行路に対して直角方向の距離を位置偏差として算出する第1のステップと、前記制御点の現在の走行方向と前記基準走行路の方向との差を姿勢角偏差として算出する第2のステップと、前記位置偏差、前記姿勢角偏差、あらかじめ与えられる走行路データ及び走行速度目標値より、台車に必要となる動きを作り出すベクトルフィールドを生成し、生成されたベクトルフィールド内で、各車輪の位置している場所で発生しているベクトルの方向及び大きさより各車輪のステアリング角指令値及び走行速度指令値を算出する第3のステップと、を含むことを特徴とする搬送台車の制御方法。
IPC (5件)：
G05D 1/02
, B61B 13/00
, B62D 6/00
, B62D101:00
, B62D113:00
G05D 1/02 W
, B61B 13/00 V
, B62D 6/00
, B62D101:00
, B62D113:00
3D032CC20
, 3D032DA04
, 3D032DA24
, 3D032GG07
, 5H301AA01
, 5H301CC06
, 5H301FF06
, 5H301GG11
, 5H301GG17
, 5H301HH01
, 5H301HH02
, 5H301HH04
