車両状態量推定装置及びその装置を用いた車両操舵制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：伊東忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-205285
公開番号（公開出願番号）：特開2001-034341
出願日： 1999年07月19日
公開日（公表日）： 2001年02月09日
要約：

【要約】【課題】本発明の課題は、磁気マーカなどを設置した所定のチェックポイントにて状態量を観測する周期が長くなっても、より正確な車両の状態量の推定ができるような車両状態量推定装置を提供することである。【解決手段】上記課題は、車両が走行路上に離散的に設定されたチェックポイントに達するごとに、第一の状態量を観測値として取得し、該観測値を用いて所定のアルゴリズムに従って車両の状態量の推定値を演算する第一の推定演算手段と、所定周期ごとに自立的に検出される第二の状態量を観測値として取得し、前回得られた推定値を用いると共に該観測値を用いて所定のアルゴリズムに従って車両の状態量の推定値を演算する第二の推定演算手段とを備え、該第二の推定演算手段は、上記第一の推定演算手段にて車両の状態量の推定値が得られるごとに、前回の推定値に代えて上記第一の推定演算手段にて得られた推定値を用いるように構成した車両状態量推定装置にて達成される。

請求項（抜粋）：

車両の運動状態を表す所定状態量を観測し、車両の運動状態をモデル化して上記所定状態量を含む車両の状態量を当該観測値を用いて推定する車両状態量推定装置において、車両が走行路上に離散的に設定されたチェックポイントに達するごとに、第一の状態量を観測値として取得し、該観測値を用いて所定のアルゴリズムに従って車両の状態量の推定値を演算する第一の推定演算手段と、所定周期ごとに自立的に検出される第二の状態量を観測値として取得し、前回得られた推定値を用いると共に該観測値を用いて所定のアルゴリズムに従って車両の状態量の推定値を演算する第二の推定演算手段とを備え、該第二の推定演算手段は、上記第一の推定演算手段にて車両の状態量の推定値が得られるごとに、前回の推定値に代えて上記第一の推定演算手段にて得られた推定値を用いるようにし、上記第二の推定演算手段にて得られた車両の状態量の推定値を当該車両状態量推定装置の出力値とした車両状態量推定装置。

IPC (4件)：

G05D 1/02 , B62D 6/00 , B62D113:00 , B62D137:00

FI (3件)：

G05D 1/02 J , G05D 1/02 W , B62D 6/00

Fターム (32件)：

3D032CC20 , 3D032CC30 , 3D032DA03 , 3D032DA22 , 3D032DA24 , 3D032DA27 , 3D032DA32 , 3D032DA33 , 3D032DA81 , 3D032DA84 , 3D032DA88 , 3D032DB03 , 3D032DC09 , 3D032DC10 , 3D032DC11 , 3D032DD02 , 3D032DD08 , 3D032DD18 , 3D032GG01 , 5H301AA03 , 5H301AA09 , 5H301AA10 , 5H301BB05 , 5H301BB20 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301EE06 , 5H301EE13 , 5H301GG14 , 5H301GG16 , 5H301HH01 , 5H301HH04

引用特許：

審査官引用 (4件)

車両姿勢検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-197153 出願人：トヨタ自動車株式会社
車両の自動操舵装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-258975 出願人：日産自動車株式会社
目標運動解析方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-222982 出願人：沖電気工業株式会社

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