時計外装ケース研磨装置及び汎用研磨装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：椎名正利
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-286384
公開番号（公開出願番号）：特開平9-103945
出願日： 1995年10月09日
公開日（公表日）： 1997年04月22日
要約：

【要約】【課題】ワークの制御均衡を取りやすく、制御演算をより単純にかつ安価な時計外装ケース研磨装置及び汎用研磨装置を提供する。【解決手段】ワーク21と研磨ホィール1が接触を開始する位置に初期座標系Lを、接触した状態で接触面座標系Cを、またワーク21の中央にワーク座標系Wを各々設定する。力制御及びモーメント制御則に基づき、初期座標系Lに対する接触面座標系Cの同時変換行列 LAC を逐次更新していく制御と、ワーク座標系Wに対する接触面座標系Cの位置及び姿勢を逐次更新する制御とを機能分離させた形で同時変換行列を作成し、位置、姿勢、力及びモーメントを同時に演算制御させる。また、力及びモーメント検出値は、各駆動部の駆動力と位置とからオブザーバにより推定する。更に、第1直動関節11、第2直動関節13及び第3直動関節15は初期座標系Lに直交させる。

請求項（抜粋）：

座標原点を基準として回転関節の中心に存するアーム基点の空間位置座標を定める空間位置座標移動手段と、前記アーム基点から回転関節とリンクの組み合わせを少なくとも一対以上連結したアーム手段と、該アーム手段の先端に一端を固定し他端は時計外装ケースを把持する把持手段と、前記時計外装ケースの一端面を圧接することで時計外装ケースの表面を研磨し、かつ回転動力伝達のための中心軸を所定の空間座標位置に軸支した研磨ホィールを備えて構成したことを特徴とする時計外装ケース研磨装置。

IPC (4件)：

B24B 9/00 , B24B 17/10 , B25J 9/06 , B25J 9/10

FI (4件)：

B24B 9/00 A , B24B 17/10 , B25J 9/06 A , B25J 9/10 A

引用特許：

審査官引用 (4件)

ロボットの教示装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-252612 出願人：ヤマハ株式会社
産業用ロボット制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-200232 出願人：株式会社ダイヘン
特開昭57-102794

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