特許

J-GLOBAL ID：200903057177509733

物体認識装置および物体認識方法

発明者： 大津 展之 ,  若色 譲二
出願人/特許権者： 独立行政法人産業技術総合研究所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-174597
公開番号（公開出願番号）：特開2009-014415
出願日： 2007年07月02日
公開日（公表日）： 2009年01月22日
要約：

【課題】距離画像を使用して高速かつ高精度に物体の種類や向き、数等を識別することができる物体認識装置を提供すること。【解決手段】物体認識装置は、レンジファインダ等の対象物の表面の距離画像を取得する手段、設定された単位長情報に基づいて距離画像から離散化距離画像データを生成する手段、離散化距離画像データから立体高次局所自己相関によって特徴データを抽出する手段、予め学習した情報に基づいて多変量解析を行って、特徴データから対象物の種類、姿勢、個数の内の少なくとも1つを判定する手段を備える。対象物の切り出しやマッチング処理を行わずに対象物を認識するので、計算量が少なく、実時間処理が可能である。また、物体の種類と共に個数や姿勢(向き)も判定可能である。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

対象物の表面の距離画像を取得する計測手段と、 設定された単位長情報に基づいて前記距離画像から離散化距離画像データを生成する離散化距離画像データ生成手段と、 前記離散化距離画像データから立体高次局所自己相関によって特徴データを抽出する特徴データ抽出手段と、 学習した情報に基づいて多変量解析を行って、前記特徴データから対象物の種類、姿勢、個数の内の少なくとも1つを判定する多変量解析手段と を備えたことを特徴とする物体認識装置。

IPC (4件)：

G01B 11/24 ,  G06T 7/00 ,  G06T 1/00 ,  G01C 3/06

FI (4件)：

G01B11/24 K ,  G06T7/00 300F ,  G06T1/00 315 ,  G01C3/06 140

Fターム (51件)：

2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065FF01 ,  2F065FF02 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF11 ,  2F065GG04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP13 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ14 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ37 ,  2F065QQ41 ,  2F065QQ45 ,  2F112AC06 ,  2F112AD01 ,  2F112AD05 ,  2F112CA08 ,  2F112DA28 ,  2F112FA03 ,  2F112FA07 ,  2F112FA29 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  2F112FA50 ,  2F112GA01 ,  5B057CA06 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CD14 ,  5B057CD20 ,  5B057DA12 ,  5B057DB03 ,  5B057DB08 ,  5B057DC08 ,  5B057DC19 ,  5B057DC34 ,  5B057DC36 ,  5L096AA09 ,  5L096DA02 ,  5L096FA34 ,  5L096FA36 ,  5L096FA60 ,  5L096FA67 ,  5L096JA11 ,  5L096MA07

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 物体検知装置およびパターン認識装置および動作制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-014029   出願人：株式会社東芝
• 3次元データからの特徴抽出方法および装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-321962   出願人：独立行政法人産業技術総合研究所