特許
J-GLOBAL ID：200903057203697187
目標追尾装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
曾我 道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-000608
公開番号（公開出願番号）：特開2000-199788
出願日： 1999年01月05日
公開日（公表日）： 2000年07月18日
要約：
【要約】【課題】 追尾初期化において現サンプリングにおける信頼度を計算する際に、過去のサンプリングにおける推定誤差も含めることにより、過去のサンプリングにおいて推定誤差の大きい航跡の仮説の信頼度を小さくし、追尾している航跡と目標の対応をとる際の誤りを少なくした目標追尾装置を提供する。【解決手段】 目標航跡についてスムージング処理10を行なった後、各サンプルにおける信頼度5を算出し、信頼度の平均値を評価基準として使用することにより追尾初期化において、航跡と目標の対応をとる際の誤りを少なくする。
請求項（抜粋）：
目標が発信源となる電波、赤外線等を観測するセンサと、上記センサにより受信された信号から目標の位置を観測データとして出力する観測装置と、上記観測データを蓄えておく第1のメモリ回路と、この第1のメモリ回路から伝達された観測データから航跡の仮説を設定し、その仮説を基に追尾初期化時における航跡の仮説を設定し、各仮説について信頼度を調べる第1の航跡設定回路と、上記第1の航跡設定回路から伝達された仮説の候補とその信頼度を基に航跡を判定する航跡判定回路と、を備え、上記第1の航跡設定回路が、この第1の航跡設定回路から伝達された目標の航跡について各サンプルにおける尤度を平均し、信頼度を算出する第1の信頼度算出回路と、仮説の航跡についてカルマンフィルタ処理を行う追尾処理部であって、上記第1の信頼度算出回路からの出力信号を蓄えておく第2のメモリ回路、上記フィルタ処理の過程において目標位置の推定値を算出する推定値算出回路、この推定値算出回路から伝達された推定値を基に予測値を算出する予測値算出回路、を含むものと、仮説の航跡についてスムージング処理を行うスムージング処理部であって、スムージング処理の過程において上記予測値算出回路から伝達された推定値を蓄えておく第3のメモリ回路、この第3のメモリ回路に蓄えられている推定値を基にスムージング処理を行い、各サンプルの平滑値を算出する平滑値算出回路、を含むものと、を有する、ことを特徴とする目標追尾装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (26件)：
5J070AA02
, 5J070AC01
, 5J070AC06
, 5J070AE04
, 5J070AH19
, 5J070AH50
, 5J070AJ14
, 5J070AK04
, 5J070AK22
, 5J070AK28
, 5J070BB06
, 5J070BB16
, 5J070BB30
, 5J084AA04
, 5J084AA07
, 5J084AB03
, 5J084AD12
, 5J084AD20
, 5J084CA26
, 5J084CA32
, 5J084CA70
, 5J084CA76
, 5J084CA80
, 5J084EA01
, 5J084EA11
, 5J084EA23
