特許

J-GLOBAL ID：200903057754038184

慣性装置

発明者： 属 秀敏 ,  小林 雅夫
出願人/特許権者： 日本航空電子工業株式会社
代理人 (1件)： 草野 卓 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-305163
公開番号（公開出願番号）：特開平5-141981
出願日： 1991年11月21日
公開日（公表日）： 1993年06月08日
要約：

【要約】【目的】 速度基準装置とINS本体との取付位置の相違によって、INS本体における速度等の誤差の推定とその補正に関する精度が低下しないようにする。【構成】 速度基準装置7の取付点Pa に対するINS本体6の取付点Pb の位置ベクトルLを予め記憶部11に格納しておき、相対速度演算部12で機体の回転で生ずるPb 点のPa に対する相対速度u=ω×Lを計算し、補正演算部13で速度基準装置7の計測したPa点の基準速度vをPb 点に換算した速度v ́=v+uを求め、基準速度変換部4に供給する。慣性演算部3では、機体座標系(XYZ)での角速度ω及びPb 点の加速度aを入力して、座標変換行列〔C〕と局所水平座標系におけるPb 点の速度V、位置Pを演算する。基準速度変換部4では速度v ́を局所水平座標系での値Vr ́=〔C〕v ́に変換する。誤差推定演算部5では前記速度VとVr ́との差より速度V及びVr ́に含まれる誤差量を推定演算して慣性演算部3及び基準速度変換部4にそれぞれフィードバックして誤差量を補正させる。

請求項（抜粋）：

移動体の所定の点Pa に取付けられ、その点の機体座標(X,Y,Z)系における基準速度v(vx ,vy ,vz )を計測する速度基準装置と、その移動体の他の所定の点Pbに取付けられるINS本体とより構成される慣性装置であって、かつ、そのINS本体が、機体座標系における前記移動体の回転角速度ω(ωx ,ωy ,ωz )を計測するジャイロスコープと、前記取付点Pb の機体座標系における加速度a(aX ,ay ,az )を計測する加速度計と、前記回転角速度ω及び前記加速度aを入力して、局所水平座標(N,E,D)系の前記機体座標系に対する関係を表す座標変換行列〔C〕と、前記取付点Pb の局所水平座標系における速度V(VN ,VE ,VD )及び位置P(PN ,PE ,PD )=∫Vdtとを演算する慣性演算部と、その演算した座標変換行列〔C〕と前記速度基準装置が計測した基準速度vとを入力して、局所水平座標系における基準速度Vr =〔C〕vを演算する基準速度変換部と、その演算した基準速度Vr と、前記慣性演算部が演算した速度Vとを入力して、両者の差値ΔVを演算し、その差値ΔVより前記速度V及び基準速度Vr にそれぞれ含まれる誤差量εV及びεVr を推定演算して、前記慣性演算部及び基準速度変換部にそれぞれフィードバックして、誤差を補正させる誤差推定演算部とにより構成されている慣性装置において、前記INS本体の取付点Pb の前記速度基準装置の取付点Pa に対する位置ベクトルL(Lx ,Ly ,Lz )を格納する記憶部と、その位置ベクトルLと前記回転角速度ωとを入力して、前記取付点Pa に対する前記取付け点Pb の相対速度u=ω×Lを計算する相対速度演算部と、その相対速度uと前記取付点Pa の基準速度vとを入力して、前記取付点Pb の基準速度v′=v+uを演算して前記基準速度変換部に供給する補正演算部とを前記INS本体に増設したことを特徴とする、慣性装置。

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 慣性装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-261733   出願人：日本航空電子工業株式会社
• 特開平2-116711
  
• 特開2048-107517