特許

J-GLOBAL ID：200903058506074456

水平アームを有するロボット

発明者： 井沢 努 ,  荒川 鉄男 ,  帯津 浩一
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-054779
公開番号（公開出願番号）：特開平11-254357
出願日： 1998年03月06日
公開日（公表日）： 1999年09月21日
要約：

【要約】【課題】 水平方向のアームの遊びを除去し、バネ定数を向上させることによって停止時、加減速時の振動及び軌跡の振れを除去して高剛性で制御性の良いアームとすることができる水平アームを有するロボットを提供する。【解決手段】 水平多関節アームの各アーム(12、13)、(13、14)間にバネ等のテンションリンク15、16、17を配設し、このテンションリンク15、16、17で引張り力又は圧縮力を与えることにより各アーム15、16、17を駆動する駆動系の減速機に片側方向の負荷を与え、バックラッシュを除去するとともに、ロストモーション領域を脱することによって加減速及び停止時の遊びを除去し、減速機の捩りバネ定数を大きくして機械系の固有振動数を高くし、結果として当該ロボットの制御性の向上を図るものである。

請求項（抜粋）：

水平アームを水平面内で回動する駆動軸に片側方向への回動力であるバネ力を付与したことを特徴とする水平アームを有するロボット。

IPC (3件)：

B25J 9/06 ,  B25J 18/00 ,  B25J 19/00

FI (3件)：

B25J 9/06 D ,  B25J 18/00 ,  B25J 19/00 C

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 関節機構
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-204344   出願人：川田静二郎
• 多関節型ロボットの原点校正方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-086702   出願人：キヤノン株式会社
• 特開昭60-072004