特許
J-GLOBAL ID：200903058715606244

姿勢と剛性を独立に制御できるワイヤ式ロボット

発明者：
山本 貴史

山本 貴史 について

, 
津坂 祐司

津坂 祐司 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-123495
公開番号（公開出願番号）：特開2004-322283
出願日： 2003年04月28日
公開日（公表日）： 2004年11月18日
要約：
【課題】ロボットの関節回りの回転角と剛性を独立に制御可能とする。【解決手段】ロボットは、足首関節26に回転可能な末端側部材18と、この末端側部材18の回転中心を挟んだ両側に端部が取付けられている少なくとも2本のワイヤ(66a、66b、66c)と、各ワイヤの他端部に接続されて各ワイヤを伸縮させる少なくとも2個のアクチュエータと、このアクチュエータ群を制御するコントローラとを備えている。本発明のコントローラは、逐次変化する末端側部材18の回転角に関する情報と、逐次変化するワイヤ張力に関する情報を入力して、各アクチュエータの作動量を制御し、指示された回転角と剛性に追従させる。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
関節回りに回転する回転部材に接続されたワイヤ群のうちの一方を引き込んで他方を緩めることによって当該回転部材を当該関節回りに回転させて姿勢を変えるワイヤ式ロボットにおいて、 各ワイヤを引き込むアクチュエータのコントローラが、逐次変化する回転角と回転に対する剛性に関する指示値を入力し、実際の回転角と回転に対する剛性を逐次変化する指示値に追従させることを特徴とするワイヤ式ロボット。
IPC (4件)：
B25J13/00 ,  A63H11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J17/00
FI (4件)：
B25J13/00 Z ,  A63H11/00 Z ,  B25J5/00 F ,  B25J17/00 G
Fターム (29件)：
2C150CA01 ,  2C150DA04 ,  2C150DA28 ,  2C150EB01 ,  2C150EC12 ,  2C150EC20 ,  2C150EC40 ,  2C150ED37 ,  2C150ED41 ,  2C150EH06 ,  2C150EH07 ,  2C150EH08 ,  2C150EH27 ,  2C150FA01 ,  2C150FB34 ,  3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007HT07 ,  3C007HT09 ,  3C007HT20 ,  3C007HT21 ,  3C007HT36 ,  3C007LU07 ,  3C007LU09 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB07 ,  3C007WB08
引用文献：
審査官引用 (3件)

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