特許

J-GLOBAL ID：200903058975018567

多軸ロボットの制御装置

発明者： 梅田 信弘 ,  小黒 龍一 ,  尾島 正夫
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 小堀 益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-032230
公開番号（公開出願番号）：特開平9-222910
出願日： 1996年02月20日
公開日（公表日）： 1997年08月26日
要約：

【要約】【課題】 各軸に減速機等のバネ要素を含む産業用ロボットに関して、高速動作時においても互いの軸の干渉を完全に取り除く。【解決手段】 各軸のサーボモータとアームとの間に減速機等のバネ要素を含む機構を持つ多軸ロボットの制御装置において、干渉を与える軸と干渉を受ける軸のサーボモータへの制御入力と各軸減速機に生じるねじり角に基づき、各軸アーム側に発生する他の軸からの干渉力とさらに、前記干渉力により生じる各軸独立のセミクローズドループで構成されたサーボモータの制御入力に含まれる干渉力とを算出する手段14を有し、各軸のアーム先端が他の軸からの干渉を生じずに動作するように、他の軸からの干渉力とサーボモータの制御入力に含まれる干渉力に基づいて補正トルクを算出し、前記制御入力に前記補正トルクを加算して出力する手段からなる多軸ロボットの制御装置。

請求項（抜粋）：

各軸のサーボモータとアームとの間に減速機等のバネ要素を含む機構を持つ多軸ロボットの制御装置において、干渉を与える軸と干渉を受ける軸のサーボモータへの制御入力と各軸減速機に生じるねじり角に基づき、各軸アーム側に発生する他の軸からの干渉力とさらに、前記干渉力により生じる各軸独立のセミクローズドループで構成されたサーボモータの制御入力に含まれる干渉力とを算出する手段を有し、各軸のアーム先端が他の軸からの干渉を生じずに動作するように、他の軸からの干渉力とサーボモータの制御入力に含まれる干渉力に基づいて補正トルクを算出し、前記制御入力に前記補正トルクを加算して出力する手段からなることを特徴とする多軸ロボットの制御装置。

IPC (3件)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/12 ,  G05B 19/404

FI (3件)：

G05B 19/18 D ,  B25J 9/12 ,  G05B 19/18 G