特許
J-GLOBAL ID：200903059002383373

リンク装置における運動制御装置および運動制御方法、ならびに人工ハンドにおける運動制御装置および運動制御方法

発明者：
西川 正雄

西川 正雄 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 落合 健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-008930
公開番号（公開出願番号）：特開平8-197467
出願日： 1995年01月24日
公開日（公表日）： 1996年08月06日
要約：
【要約】【目的】複数のリンクが相対運動可能に結合されて成るリンク結合体と、前記リンクの少なくとも1つに作動力を与えて前記リンク結合体に外界の物体との任意の接触運動を生じさせるモータとを備えるリンク装置において、力制御および位置(または速度)制御の統一を行い、より一層単純な制御則でリンク結合体の器用な運動を実現する。【構成】リンク結合体の運動速度を代表する第1の指標が第1検出手段85で検出され、リンク結合体に加わる外力を代表する第2の指標が第2検出手段PSで検出され、第1および第2の指標に基づいて定めた第3の指標を所定の目標指標に一致させるようにモータMが駆動制御手段81により制御される。
請求項（抜粋）：
複数のリンク(11,12,14,21〜24,31〜34,41〜44,51〜54)が相対運動可能に結合されて成るリンク結合体(F1 〜F5 )と、前記リンクの少なくとも1つに作動力を与えて前記リンク結合体に外界の物体との任意の接触運動を生じさせるモータ(M)とを備えるリンク装置において、リンク結合体(F1 〜F5 )の運動速度を代表する第1の指標を検出する第1検出手段(85,PS)と、リンク結合体(F1 〜F5 )に加わる外力を代表する第2の指標を検出する第2検出手段(PS)と、第1および第2の指標に基づいて定めた第3の指標を所定の目標指標に一致させるようにモータを駆動する駆動制御手段(81)とを備えることを特徴とするリンク装置における運動制御装置。
IPC (3件)：
B25J 13/00 ,  B25J 15/08 ,  B25J 19/02
引用特許：
審査官引用 (3件)
  • 特開平1-183386
  • 特開昭62-120989
  • ロボットハンド
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-318761   出願人：ダイキン工業株式会社

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