特許
J-GLOBAL ID：200903059570941186

無人車の動輪径パラメータ調整方法/装置

発明者：
藤永 直道

藤永 直道 について


出願人/特許権者：
神鋼電機株式会社

神鋼電機株式会社 について


代理人 (1件)： 志賀 正武 (外7名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-253646
公開番号（公開出願番号）：特開2001-075648
出願日： 1999年09月07日
公開日（公表日）： 2001年03月23日
要約：
【要約】【課題】 複数の駆動輪を有する無人車の動輪径パラメータを正確かつ容易に調整することができる無人車の動輪径パラメータ調整方法/装置を提供すること。【解決手段】 パラメータ取得部20は、無人車が有する複数の駆動輪間の干渉を抑制するように各駆動輪の動輪径パラメータを取得する。具体的には、複数の駆動輪の回転数を検出するための各エンコーダの値をクリアし、当該無人車を所定の距離だけ移動させ、前記各エンコーダの出力値を取得し、前記取得された各エンコーダの出力値と前記所定の距離とに基づき各動輪径パラメータを算出する。また、パラメータ修正部21は、実移動距離と前記目標移動距離との間のずれ量を算出して、目標移動距離と実移動距離とが一致するようにパラメータ取得部20で取得された各動輪径パラメータを修正する。
請求項（抜粋）：
互いに独立して操舵可能な複数の駆動輪を有し、前記駆動輪に関する情報に基づき走行状態が制御されて所定の走行路に沿って走行する無人車の動輪径パラメータ調整方法であって、(a)前記複数の駆動輪間の干渉を抑制するように前記複数の駆動輪の各動輪径パラメータを取得する第1のステップと、(b)前記第1のステップで取得された各動輪径パラメータの相対関係を維持し、且つ目標移動距離と実移動距離とが一致するように、前記第1のステップで取得された各動輪径パラメータを修正する第2のステップと、を含むことを特徴とする無人車の動輪径パラメータ調整方法。
IPC (2件)：
G05D 1/02 ,  G05B 11/36 503
FI (3件)：
G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 X ,  G05B 11/36 503 C
Fターム (19件)：
5H004GA36 ,  5H004GA40 ,  5H004GB15 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004JB03 ,  5H004KD63 ,  5H301AA02 ,  5H301AA09 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG12 ,  5H301HH03 ,  5H301JJ05 ,  5H301MM04 ,  5H301MM09
引用特許：
出願人引用 (2件)
  • 特開昭64-014620
  • 無人搬送車
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-146606   出願人：神鋼電機株式会社
審査官引用 (2件)
  • 特開昭64-014620
  • 無人搬送車
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-146606   出願人：神鋼電機株式会社

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