特許
J-GLOBAL ID：200903059679324870
ロボットによる部品自動組立方法および装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
加藤 久
, 石田 和人
, 堀田 幹生
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-039875
公開番号（公開出願番号）：特開2004-249378
出願日： 2003年02月18日
公開日（公表日）： 2004年09月09日
要約：
【課題】複数の組立軸を有する部品の嵌合挿入作業を、視覚センサなどの外界センサを用いないでロボットで高速・確実に自動的に行う。【解決手段】チャック機構1で第2の部品4を把持し、位置決め機構6で位置決めされた第1の部品5の基準位置に位置決めする位置決め把持工程S1と、第2の部品4を第1の部品5に向けて押圧する押圧工程S2と、第2の部品4と第1の部品5の複数の組立軸のうち、組立基準となる基準軸の先端に位置する接触点位置を中心にして所定の軌道で第2の部品4を押圧しながら移動させ、押し込み移動量が設定値以上になったときに移動を停止する基準軸探索工程S3と、両部品の基準軸以外の軸芯合わせをするための第2の部品4の基準軸回りの回転量を生成し、複数の軸芯を同時に合わせる複数軸芯合わせ工程S4と、第2の部品4を第1の部品5に対して嵌合挿入方向に移動させる挿入工程S5とを有するロボットによる部品自動組立方法。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
チャック機構と位置決め機構を有するロボットにより、複数の組立軸を有する第1の部品と第2の部品を自動で組立てる方法において、
前記チャック機構により第2の部品を把持して前記位置決め機構により位置決めされた前記第1の部品の基準位置に位置決めする位置決め把持工程と、
前記第2の部品を前記第1の部品に嵌合挿入方向に押圧する押圧工程と、
前記第2の部品と前記第1の部品の複数の組立軸のうち、組立基準となる基準軸の先端に位置する接触点位置を中心にして螺旋軌道型の移動方向と移動量を生成して前記第2の部品により前記第1の部品を押圧しながら移動させ、その移動中に前記第2の部品の押し込み移動量が設定値以上になったときを前記基準軸の軸芯が合ったときとして移動を停止する基準軸探索工程と、
前記第2の部品と前記第1の部品との前記基準軸以外の軸芯合わせをするための前記第2の部品の前記基準軸回りの回転量を生成し、複数の軸芯を同時に合わせる複数軸芯合わせ工程と、
前記第2の部品を前記第1の部品に対して嵌合挿入方向に移動させる挿入工程と
を有することを特徴とするロボットによる部品自動組立方法。
IPC (3件)：
B25J13/00
, B23P19/02
, B23P19/04
B25J13/00 Z
, B23P19/02 P
, B23P19/04 G
3C007AS07
, 3C007BS10
, 3C007LU08
, 3C007LV17
, 3C007NS05
, 3C030BB01
, 3C030BC04
, 3C030BC16
, 3C030BC21
, 3C030BC27
, 3C030BC32
, 3C030BC33
