特許
J-GLOBAL ID：200903037400595050
部品自動組立て方法及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小堀 益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-053032
公開番号（公開出願番号）：特開2002-254257
出願日： 2001年02月27日
公開日（公表日）： 2002年09月10日
要約：
【要約】【課題】 作業の信頼性の高い、高速作業が可能な軸芯及び位相合わせを必要とする部品の嵌合挿入を自動的に行う部品自動組立方法及び装置を提供。【解決手段】 第1の部品を位置決めし、第2の部品を把持する位置決め把持工程sp1、第2の部品を第1の部品に押圧する押圧工程p2と、第2の部品と第1の部品の軸心合わせのために、第2の部品の探索的な移動方向と移動量を生成する公転軌道生成工程sp3、第2の部品と第1の部品の位相合せのために、第2の部品の探索的な嵌合挿入方向軸回りの回転量を生成する自転軌道生成工程sp4、公転軌道生成工程と自転軌道生成工程sp4で生成した移動量と移動方向と回転量で、第2の部品を押圧工程による押圧を維持したまま移動させて、軸心合わせと位相合わせを同時に実行する嵌合工程sp5と、第2の部品を第1の部品に対して嵌合挿入方向に移動させる挿入工程sp6とよりなる部品自動組立。
請求項（抜粋）：
チャック機構と位置決め機構を有し、力制御手段を具備する制御装置により動作するロボットにより、第1の部品と第2の部品を自動で組立てる方法において、a)前記位置決め機構により前記第1の部品を位置決めし、前記チャック機構により前記第2の部品を把持する位置決め把持工程sp1と、b)前記第2の部品を前記第1の部品に嵌合挿入方向に押圧する押圧工程sp2と、c)前記第2の部品と前記第1の部品の軸心合わせのために、前記第2の部品の探索的な移動方向と移動量を生成する公転軌道生成工程sp3と、d)前記第2の部品と前記第1の部品の位相合せのために、前記第2の部品の探索的な嵌合挿入方向軸回りの回転量を生成する自転軌道生成工程sp4と、e)前記公転軌道生成工程sp3と前記自転軌道生成工程sp4で生成した移動量と移動方向と回転量で、前記第2の部品を前記押圧工程sp2による押圧を維持したまま移動させて、軸心合わせと位相合わせを同時に実行する嵌合工程sp5と、f)前記第2の部品を前記第1の部品に対して嵌合挿入方向に移動させる挿入工程sp6とよりなるロボットによる部品自動組立方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B23P 19/02 P
, B25J 9/10 A
3C007AS07
, 3C007BS10
, 3C007LT00
, 3C007LT01
, 3C007LU08
, 3C007LV17
, 3C007MT02
, 3C007NS11
, 3C030BC01
, 3C030BC11
, 3C030BC25
, 3C030BC31
