自律走行体

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (8件)：鈴江武彦 , 河野哲 , 中村誠 , 蔵田昌俊 , 峰隆司 , 福原淑弘 , 村松貞男 , 橋本良郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-193101
公開番号（公開出願番号）：特開2007-011798
出願日： 2005年06月30日
公開日（公表日）： 2007年01月18日
要約：

【課題】障害物により駆動車輪が浮き上がってスリップ回転状態や空転状態になって走行停止状態になっていることを確実に検知する。【解決手段】駆動車輪速度計測手段によって駆動車輪速度が0mm/秒でないことを判定し、従動輪速度計測手段によって従動輪の速度が所定速度Xmm/秒以下になっていることを判定し、さらに、監視タイマが所定時間経過してタイムアップしていることを判定すると、走行体本体が障害物検知センサで検知されない障害物によって走行停止状態になっていることを判定する。【選択図】図8

請求項（抜粋）：

駆動車輪を駆動手段で回転駆動して自律走行する走行体本体と、周囲の障害物を検知する障害物検知センサと、前記駆動車輪の回転速度を計測する駆動車輪速度計測手段と、前記走行体本体の走行を安定させる回転自在な従動輪の回転速度を計測する従動輪速度計測手段と、前記障害物検知センサからの検知出力に応じて前記駆動手段を制御し、前記走行体本体の走行方向を制御する走行制御手段を備え、前記走行制御手段は、前記駆動車輪速度計測手段が計測した駆動車輪の回転速度により前記駆動車輪が停止状態にあるか否かを判定する第1の判定手段と、前記従動輪速度計測手段が計測した従動輪の回転速度により前記従動輪が非走行状態にあるか否かを判定する第2の判定手段を設け、前記第1の判定手段が前記駆動車輪の非停止状態を判定し、前記第2の判定手段が前記従動輪の非走行状態を判定したとき、前記走行体本体の障害物による走行停止状態を判定することを特徴とする自律走行体。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 R

Fターム (8件)：

5H301BB11 , 5H301GG10 , 5H301GG12 , 5H301GG29 , 5H301HH10 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11

引用特許：

出願人引用 (1件)

電動移動体
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-179904 出願人：日本電気株式会社

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