特許
J-GLOBAL ID：200903061437560573
魚眼レンズを用いた測位方式およびその装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
運輸省電子航法研究所長 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-177394
公開番号（公開出願番号）：特開平6-167564
出願日： 1992年06月11日
公開日（公表日）： 1994年06月14日
要約：
【要約】【目的】 魚眼レンズを用いて,複数の目標物を同時に追尾,測位すること。【構成】 任意にシステム座標系を与え,このシステム座標系に対し個々の魚眼レンズの光軸を決定し,この各魚眼レンズを用いた複数の撮像装置により与えられる各魚眼画像から,それぞれこの魚眼画像上に存在する目標物を検出し,システム座標系におけるこの目標物と撮像装置の視界面中心とを通る直線方程式を,この撮像装置の個数に対応する数だけそれぞれ求め,この複数の直線方程式を1組とする直線方程式群を検出された各目標物についてそれぞれ求め,各目標物にそれぞれ対応する直線方程式群の交点を,各目標物毎に求め,システム座標系における各目標物の3次元位置座標を決定する。【効果】 複数の目標物を同時に追尾し,測位することができる。
請求項（抜粋）：
任意にシステム座標系を与え,このシステム座標系に対し個々の魚眼レンズの光軸を決定し,前記各魚眼レンズを用いた複数の撮像装置により与えられる各魚眼画像から,それぞれこの魚眼画像上に存在する目標物を検出し,前記システム座標系におけるこの目標物と撮像装置の視界面中心とを通る直線方程式を,前記撮像装置の個数に対応する数だけそれぞれ求め,この複数の直線方程式を1組とする直線方程式群を前記検出された各目標物についてそれぞれ求め,前記各目標物にそれぞれ対応する直線方程式群の交点を,各目標物毎に求め,前記システム座標系における前記各目標物の3次元位置座標を決定することを特徴とする魚眼レンズを用いた測位方式。
引用特許：
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