特許
J-GLOBAL ID：200903062010670633

制御装置および方法、プログラム並びに記録媒体

発明者：
坪井 利充

坪井 利充 について

, 
岸田 武夫

岸田 武夫 について

, 
福島 哲治

福島 哲治 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (2件)： 稲本 義雄 ,  西川 孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-238538
公開番号（公開出願番号）：特開2009-066714
出願日： 2007年09月13日
公開日（公表日）： 2009年04月02日
要約：
【課題】物体を滑らせずに、最小限度の把持力で把持できるようにする。【解決手段】圧力センサ457が、物体の滑りを検出して、滑り検出値を出力し、変化値演算部462が、滑り検出値に基づいて、物体の把持力を設定する指令値を、物体を静止する大きさにする変化値を演算し、抑制値演算部460が、滑り検出値に基づいて、指令値を、物体を静止する必要最小限度の大きさにする抑制値を演算し、加算部451,452が、変化値と抑制値に基づいて、指令値の大きさを設定する。【選択図】図13
請求項（抜粋）：
物体の把持を制御する制御装置において、 前記物体の滑りを検出して、滑り検出値を出力する検出手段と、 前記滑り検出値に基づいて、前記物体の把持力を設定する指令値を、前記物体を静止する大きさにする変化値を演算する変化値演算手段と、 前記滑り検出値に基づいて、前記指令値を、前記物体を静止する必要最小限度の大きさにする抑制値を演算する抑制値演算手段と、 前記変化値と前記抑制値に基づいて、前記指令値の大きさを設定する設定手段と を備える制御装置。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (1件)：
B25J13/08 Z
Fターム (4件)：
3C007KS32 ,  3C007KV06 ,  3C007KX08 ,  3C007LV10
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (1件)

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