特許
J-GLOBAL ID：200903062128196707

干渉回避装置

発明者：
管野 一郎

管野 一郎 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-138551
公開番号（公開出願番号）：特開2002-331480
出願日： 2001年05月09日
公開日（公表日）： 2002年11月19日
要約：
【要約】【課題】 干渉を事前に判断し自動的に干渉を回避する。バラ積みされたワークの取り出し作業を自動化する。【解決手段】 教示時のワークの位置姿勢、それを把持する時のツールの位置姿勢、ツール、収納箱の形状を記憶しておく。把持するワークの検出位置姿勢Waと、記憶情報に基づいてツール位置姿勢Taを求め、ツールと収納箱の干渉の有無を判断する(101〜103)。干渉有りでは、ワークに近い収納箱の面にツールの最小半径の部位が向くように位置姿勢を変え、干渉を判断する(104〜107)。干渉がある場合はこの収納箱の面に対するツールの許容傾きの臨界角を求め、この臨界角でツールがワークを把持可能な一定傾き内なら干渉なしとする。干渉があれば、アラームをだしロボットを停止させる。干渉がないときは、そのときのツール位置姿勢を出力する。バラ積みワークをも自動的に取り出せる。
請求項（抜粋）：
ロボット手先又は腕部に装着された装置と他の物体との干渉を回避する干渉回避装置であって、前記装置の形状に関する情報と、前記他の物体の形状に関する情報、及び該他の物体の位置姿勢情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された情報と指示された前記装置の位置姿勢に基づいて該装置と該他の物体との干渉の有無を判別する干渉判別手段と、該干渉判別手段により干渉ありと判別された場合、前記ロボットを停止させる手段、又は前記装置と前記他の物体との干渉を回避する新たな位置及び/又は姿勢を自動的に生成する位置姿勢生成手段とを備えたことを特徴とする干渉回避装置。
Fターム (15件)：
3C007AS04 ,  3C007AS11 ,  3C007AS13 ,  3C007BS09 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KV11 ,  3C007KX06 ,  3C007LT06 ,  3C007LT11 ,  3C007LV04 ,  3C007LV05 ,  3C007MS08
引用特許：
審査官引用 (4件)
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