特許

J-GLOBAL ID：200903092795350494

物品ピックアップ装置

発明者： 渡辺 淳 ,  原 龍一 ,  伴 一訓 ,  組谷 英俊
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-125368
公開番号（公開出願番号）：特開平11-300670
出願日： 1998年04月21日
公開日（公表日）： 1999年11月02日
要約：

【要約】【課題】 重なり合った多数の物品から個別物品をロボットでピックアップ出来るようにする。【解決手段】 ボルト群WをトレイTRの載置面PL上に供給し、視覚センサ(カメラ4、画像処理装置10)で孤立ボルトを探索し、教示時の標準位置とのずれを求める。ピックアップ動作を教示したロボット2で、ずれ補正をかけながら孤立ボルトをピックアップする。孤立ボルト探索不成功時は、加振装置1を動作させて重なり状態をほぐし、再度、視覚センサで孤立ボルトを探索し、成功したらロボット2で孤立ボルトをピックアップする。3次元視覚センサを利用してボルトの小孤立集合を探索してピックアップ動作を行なても良い。搖動刺激をロボットが与えることも出来る。また、ボルトの山を崩す用具を支持したロボットや気体噴流を用いて重なり状態をほぐしても良い。

請求項（抜粋）：

ロボットと、物品載置手段と、前記物品載置手段上に重なり状態で置かれた物品群に物理的作用を及ぼして前記重なり状態をほぐす機能を有するほぐし手段と、前記物品載置手段上の物品群を探索して前記ロボットによる把持が可能な少なくとも一つの把持可能物品を予め定められた判定基準に基づいて見つけ出し、前記把持可能物品の位置に関するデータを取得する視覚センサを備え、前記ロボットは、前記把持可能物品の位置に関するデータを利用して、前記把持可能物品を把持して取り上げるように動作する、物品ピックアップ装置。

IPC (5件)：

B25J 13/08 ,  B23P 19/00 301 ,  B23P 19/00 ,  G05B 19/19 ,  G05B 19/42

FI (5件)：

B25J 13/08 A ,  B23P 19/00 301 K ,  B23P 19/00 301 L ,  G05B 19/19 H ,  G05B 19/42 W

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 山積み部品の高速ピッキング装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-136593   出願人：日本電装株式会社
• 山積み部品の高速ピツキング装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-320994   出願人：日本電装株式会社
• 把持対象ワークの把持位置教示方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-031911   出願人：ダイキン工業株式会社
• 特開平2-299005