特許

J-GLOBAL ID：200903062422016032

カメラセンサと距離センサによるロボットの自己位置検知方法及び装置

発明者： アフラリ・アリレザ
出願人/特許権者： 財団法人北九州産業学術推進機構
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-304484
公開番号（公開出願番号）：特開2007-113240
出願日： 2005年10月19日
公開日（公表日）： 2007年05月10日
要約：

【課題】 下水道管等管渠内部を自律的に走行するロボットの自己位置を正確かつリアルタイムに検知する簡便な方法及び装置を提供すること。 【解決手段】 下水道管等の内部を自律的に走行し管渠内部の欠陥を検出する自律走行型ロボットにカメラセンサ及び距離センサを搭載し、距離センサによってマンホール、T字状接合点、Y字状接合点、異径接合点、ジョイント部等の特徴点を識別し、カメラセンサによって取得した画像データから得られた関心領域のエッジ画素数と、予め作成しておいた特徴点からの距離に対応する画素数のテーブルにおける画素数との対比によって、自律走行型ロボットの自己位置を特徴点からの距離として演算算出する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

下水道管等の内部を自律的に走行し管渠内部の欠陥等を検出するロボットの自己位置を検知する方法であって、前記自律走行型ロボットにカメラセンサおよび距離センサを搭載し、距離センサによって下水道管等におけるマンホール、T字状接合点、Y字状接合点、異径接合点、ジョイント部等の特徴点を識別し、カメラセンサによって取得した画像データのエッジ画素数と、予め作成しておいた前記各特徴点からの距離に対応するエッジ画素数との対比によって、前記自律走行型ロボットの自己位置を前記特徴点からの距離として演算算出するようにしたことを特徴とするカメラセンサと距離センサによるロボットの自己位置検知方法。

IPC (2件)：

E03F 7/00 ,  G01C 15/00

FI (3件)：

E03F7/00 ,  G01C15/00 101 ,  G01C15/00 104Z

Fターム (8件)：

2D063EA03 ,  5H301AA01 ,  5H301AA09 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09

引用特許：

出願人引用 (2件)

• ナビゲーション装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-218647   出願人：松下電器産業株式会社
• 距離計測装置、それを用いた監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-229782   出願人：松下電器産業株式会社