特許

J-GLOBAL ID：200903062440340319

車両検出装置及び方法

発明者： 西内 秀和 ,  高橋 宏
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (8件)： 三好 秀和 ,  三好 保男 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  栗原 彰 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-167220
公開番号（公開出願番号）：特開2004-013592
出願日： 2002年06月07日
公開日（公表日）： 2004年01月15日
要約：

【課題】自車両周囲の照度が低い場合であって検出対象の他車両が移動する場合であっても、他車両を確実に検出する。【解決手段】自車両周囲の他車両などの物体を検出するに際して、先ず、自車両周囲を複数フレームに亘って連続して撮像した輝度画像11,12,13内に含まれる高輝度領域11A,12A,13Aを抽出する。そして、この車両検出装置では、高輝度領域11A,12A,13Aを抽出した時間的に前後する複数フレーム間の輝度画像内の高輝度領域の同定をし、高輝度領域11A,12A,13Aのフレーム間における位置情報を用い、複数フレーム間にて同定した高輝度領域11A,12A,13Aを重ねるように輝度画像の輝度値を積分して積分画像21を作成し、作成した積分画像21から他車両を検出する。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

自車両周囲を撮像する撮像手段と、 上記撮像手段にて撮像した輝度画像内に含まれる高輝度領域を抽出する高輝度領域抽出手段と、 上記高輝度抽出手段にて高輝度領域が抽出された複数の輝度画像内の高輝度領域の同定をする領域同定手段と、 上記高輝度領域抽出手段にて抽出された高輝度領域のフレーム間における位置情報を用い、上記領域同定手段にて複数フレーム間にて同定された高輝度領域を重ねるように上記撮像手段によって連続的に入力される輝度画像の輝度値を積分する画像積分手段と、 上記画像積分手段によって作成された積分画像から他車両を検出する車両検出手段と を備えることを特徴とする車両検出装置。

IPC (6件)：

G06T7/00 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/20 ,  G06T7/60 ,  G08G1/16

FI (8件)：

G06T7/00 200B ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 626B ,  B60R21/00 626G ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/20 200Z ,  G06T7/60 150C ,  G08G1/16 C

Fターム (36件)：

5B057AA16 ,  5B057AA19 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB06 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CD03 ,  5B057CD05 ,  5B057CE08 ,  5B057CE12 ,  5B057CE20 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC06 ,  5B057DC08 ,  5B057DC23 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180FF27 ,  5H180FF32 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096EA43 ,  5L096FA37 ,  5L096FA60 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096MA05