特許
J-GLOBAL ID：200903062966565412
ロボット装置及びその制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田辺 恵基
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-179736
公開番号（公開出願番号）：特開2006-000966
出願日： 2004年06月17日
公開日（公表日）： 2006年01月05日
要約：
【課題】 エンターテインメント性や有用性を向上させ得るロボット装置の制御方法を提案する。【解決手段】 可動部を駆動する動力源としてのモータの回転を、実行すべき行動内容に応じて制御すると共に、当該モータの回転状態を検出し、検出したモータの回転状態に基づいて、可動部に作用する外力の大きさを推定し、外力の大きさの推定結果に基づいて、外力の大きさと、当該外力によるモータの回転状態の変位量とが予め設定された調整ゲインを比例定数とする比例関係となるように、モータの回転を制御し、状況に応じて、制御手段に設定された調整ゲインを変更するようにした。【選択図】 図35
請求項（抜粋）：
変位自在の可動部が設けられたロボット装置において、
上記可動部を駆動する動力源としてのモータと、
実行すべき行動内容に応じた指令を出力する上位コントローラと、
上記上位コントローラから与えられる上記指令に応じて上記モータの回転を制御する制御手段と、
上記モータの回転状態を検出するセンサ手段と、
上記センサ手段の検出結果に基づいて上記可動部に作用する外力の大きさを推定する外力推定手段と
を具え、
上記制御手段は、
上記外力推定手段の推定結果に基づいて、上記外力の大きさと、当該外力による上記モータの上記回転状態の変位量とが予め設定された調整ゲインを比例定数とする比例関係となるように上記モータの回転を制御し、
上記上位コントローラは、
状況に応じて上記制御手段に設定された上記調整ゲインを変更する
ことを特徴とするロボット装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (12件)：
3C007CS08
, 3C007ES06
, 3C007ES07
, 3C007EU11
, 3C007EU18
, 3C007EV10
, 3C007KS33
, 3C007LV06
, 3C007LV24
, 3C007MS03
, 3C007WA03
, 3C007WA13
