特許
J-GLOBAL ID：200903090326885929
脚式移動ロボットの動作制御装置及び動作制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (3件)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-298349
公開番号（公開出願番号）：特開2004-130460
出願日： 2002年10月11日
公開日（公表日）： 2004年04月30日
要約：
【課題】運用条件からの逸脱を未然に防止して制御系全体の性能を高める。【解決手段】足部に作用する床反力から算出したZMPを基に運用状態を監視する運用状態監視部を備え、その運用状態に応じて運用状態逸脱を未然に回避するための抑制動作を実行する。抑制動作を行なうことで、運用条件を良好に満足する領域にZMPを操作する効果を持ち、あるいは安定領域を拡大又は移動する効果を持つ。さらに、抑制動作により脚式移動ロボットに加わる衝撃力を吸収する衝撃吸収動作を併用することにより、運用状態を良好に保ち、なお且つ脚式移動ロボット及びその運用環境への影響を緩和する機能を有する。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
少なくとも複数本の可動脚を備えた脚式移動ロボットの動作制御装置であって、
機体の運用状態が制御系が保証する運用条件を保っているかどうかを監視する運用状態監視部と、
運用状態の監視結果に応じて運用状態逸脱を未然に回避するための抑制動作を実行する抑制動作部と、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (10件)：
3C007CS08
, 3C007KS20
, 3C007KS23
, 3C007LV15
, 3C007LV24
, 3C007MS14
, 3C007MS23
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB07
