特許

J-GLOBAL ID：200903063098700851

モータ制御装置

発明者： 鶴田 和寛
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-341387
公開番号（公開出願番号）：特開平10-178793
出願日： 1996年12月20日
公開日（公表日）： 1998年06月30日
要約：

【要約】【課題】 簡単な演算のみでリアルタイムによるイナーシャ同定およびそれに伴う制御ゲイン調整を行なう機能を有するモータ制御装置の提供。【解決手段】 入力された速度指令と実際のモータ速度が一致するようにトルク指令を決定しモータ速度を制御する速度制御部12と、モータ速度にモデルの速度が一致するように前記速度制御部をシミュレートする推定部13と、前記速度制御部の速度偏差に所定のフィルタを通した値の絶対値を所定区間で時間積分した値と前記推定部の速度偏差の絶対値を同じ区間で時間積分した値との比からイナーシャの同定を前記速度制御部内のモータ速度と前記推定部内のモデルの速度がゼロでない値で一致する場合にのみ行う同定部14と、前記同定部内で同定されたイナーシャと前記推定部内のイナーシャの比に所定のフィルタを通した値に基づいて制御ゲインの調整を行う調整部15とを備えるモータ制御装置。

請求項（抜粋）：

入力された速度指令と実際のモータ速度が一致するようにトルク指令を決定しモータ速度を制御する速度制御部と、前記モータ速度にモデルの速度が一致するように前記速度制御部をシミュレートする推定部と、前記速度制御部の速度偏差を所定の区間で時間積分した値と前記推定部の速度偏差を同じ区間で時間積分した値との比によりイナーシャを同定する同定部とを備え、前記速度制御部内のモータ速度と前記推定部内のモデルの速度がゼロでない値で一致する場合にのみイナーシャの同定を行うことを特徴とするモータ制御装置において、前記速度制御部の速度偏差の絶対値を所定の区間で時間積分した値と、前記推定部の速度偏差の絶対値を同じ区間で時間積分した値との比からイナーシャを同定することを特徴とするモータ制御装置。

IPC (3件)：

H02P 5/00 ,  G05B 13/02 ,  G05B 13/04

FI (3件)：

H02P 5/00 X ,  G05B 13/02 D ,  G05B 13/04