特許

J-GLOBAL ID：200903063322480250

ロボット

発明者： 菅 敬介
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-266487
公開番号（公開出願番号）：特開2006-082142
出願日： 2004年09月14日
公開日（公表日）： 2006年03月30日
要約：

【課題】 安定して歩行することができる走行可能なロボットを提供する。【解決手段】 ロボット10は、上腿20と、上腿20に膝関節21を介して接続された下腿22と、下腿22に足首関節23を介して接続された足平24を有する脚リンクを一対備え、その一対の脚リンクで歩行する人型のものである。そして、膝関節21近傍に設けられ、ロボット10が膝を折り曲げたときに接地する膝車輪25と、膝車輪25を駆動する装置を備えている。 このロボット10の脚リンクは、慣性モーメントが小さい。このため、安定して歩行することができる。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

上腿と、上腿に膝関節を介して接続された下腿と、下腿に足首関節を介して接続された足平を有する脚リンクを一対備え、その一対の脚リンクで歩行する人型のロボットであって、 膝関節近傍に設けられ、ロボットが膝を折り曲げたときに接地する膝車輪と、 膝車輪を駆動する装置を備えることを特徴とするロボット。

IPC (1件)：

B25J 5/00

FI (1件)：

B25J5/00 C

Fターム (8件)：

3C007CS08 ,  3C007CX01 ,  3C007CX03 ,  3C007CX07 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA16 ,  3C007WC24

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 二足移動歩行装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-087175   出願人：株式会社東芝, 東芝エンジニアリング株式会社
• 輸送車両と方法
  公報種別：公表公報   出願番号：特願平8-523486   出願人：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ

審査官引用 (2件)

• 輸送車両と方法
  公報種別：公表公報   出願番号：特願平8-523486   出願人：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ
• 二足移動歩行装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-087175   出願人：株式会社東芝, 東芝エンジニアリング株式会社