塗装ロボット

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：中島淳 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-352820
公開番号（公開出願番号）：特開平7-195001
出願日： 1993年12月29日
公開日（公表日）： 1995年08月01日
要約：

【要約】【目的】塗装ガンの移動軌跡の入力、変更を容易に行わせる。【構成】塗装ガンを折り返し動作を行わせながら所定方向へ進行させる移動パターンを複数個予め記憶し、移動パターンの1つを選択し、移動パターンの移動開始点、移動パターンの移動幅、移動ピッチ、及び進行方向距離等の移動条件を入力する(200〜204)。演算装置は、選択された移動パターン及び入力された移動条件に基づいて、移動軌跡の折り返し点及び終点のデータを演算し(206)、軌道データとして登録する(224)。隣接する移動軌跡の隣合う始点と終点との距離が最小か否か判断し(210〜216)、最小でない場合は最小になるように軌跡データを変換して登録する(218)。塗装ロボットは、記憶された軌道データに基づいて塗装ガンが移動軌跡に沿って移動するように制御する。

請求項（抜粋）：

塗装ガンを備えたロボットアームと、前記塗装ガンを各々異なる折り返し動作を行わせながら所定方向へ進行させるための複数の動作パターンを記憶した動作パターン記憶手段と、前記動作パターンを順次選択入力すると共に、選択された動作パターンに対応した塗装ガンの移動軌跡の始点データを含みかつ該移動軌跡を決定するための動作条件データを順次入力するための入力手段と、前記入力手段から入力されたデータに基づいて前記移動軌跡の折り返し点のデータ及び終点のデータを順次演算する演算手段と、前記演算手段で演算された隣接する移動軌跡の隣合う終点と始点との間の距離が最小値か否かを判断する判断手段と、隣合う終点と始点との間の距離が最小値でないときには、隣合う終点と始点との間の距離が最小値になるように隣接する次の移動軌跡の折り返し点のデータ及び終点のデータを変換する変換手段と、前記移動軌道上の各点データを記憶するデータ記憶手段と、前記データ記憶手段に記憶された点データ及び前記変換手段で変換されたデータに基づいて塗装ガンが移動軌跡に沿って移動するように前記ロボットアームを制御する制御手段と、を含む塗装ロボット。

引用特許：

出願人引用 (4件)

特開平4-077905
特開平3-137964
塗装ロボットの自動プログラミング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-086930 出願人：株式会社神戸製鋼所

全件表示

前のページに戻る