マルチパス検出装置、測位装置、姿勢方位標定装置、マルチパス検出方法およびマルチパス検出プログラム

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：溝井章司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-141602
公開番号（公開出願番号）：特開2008-298443
出願日： 2007年05月29日
公開日（公表日）： 2008年12月11日
要約：

【課題】マルチパスの影響が無い搬送波の観測情報に基づいて高精度に位置および姿勢角を標定することを目的とする。【解決手段】位相差算出部130は各GPS衛星と各GPSアンテナ951との距離を搬送波の数で示す各搬送波位相に基づいて各GPS衛星からの搬送波についてGPSアンテナ951間の搬送波位相の一重差または二重差を算出する。LOSベクトル算出部140は航法メッセージと単独測位結果とに基づいて各GPS衛星に対するLOSベクトルを算出する。基線長算出部150は搬送波位相の一重差または二重差とLOSベクトルとに基づいてGPSアンテナ951間の基線長を算出する。マルチパス判定部160は算出した観測基線長を既知基線長と比較して観測基線長の算出に用いられた各搬送波にマルチパス波が含まれているか判定する。位置姿勢方位標定部120はマルチパス波でない搬送波の観測情報に基づいて位置姿勢を標定する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

複数のGPS(Global Positioning System)アンテナがGPSアンテナ間の相対位置を固定して設置された移動体において各GPS衛星から送信され各GPSアンテナにより受信された各搬送波の中にマルチパス波が含まれているかを検出するマルチパス検出装置であり、各GPS衛星と各GPSアンテナとの距離を搬送波の数で示す搬送波位相の情報を入力し、入力した搬送波位相の情報に基づいてGPSアンテナ間における同じGPS衛星との搬送波位相の差をCPU(Central Proccessing Unit)を用いて算出する位相差算出部と、前記位相差算出部が算出したGPSアンテナ間の搬送波位相の差と任意の方法により特定された特定のGPSアンテナから特定のGPS衛星への方向を示すLOS(Line Of Sight)ベクトルとを入力し、入力した搬送波位相の差と入力したLOSベクトルとに基づいてGPSアンテナ間の距離を示す基線長を観測基線長としてCPUを用いて算出する基線長算出部と、予め算出されたGPSアンテナ間の距離を示す既知基線長と前記基線長算出部が算出した観測基線長とをCPUを用いて比較し、観測基線長が既知基線長より所定の閾値以上異なる場合に当該観測基線長の算出に用いられた各搬送波の中にマルチパス波が含まれていると判定するマルチパス判定部とを備えたことを特徴とするマルチパス検出装置。

IPC (1件)：

G01S 5/14

FI (1件)：

G01S5/14

Fターム (8件)：

5J062AA01 , 5J062AA11 , 5J062CC07 , 5J062DD23 , 5J062EE01 , 5J062EE04 , 5J062FF01 , 5J062FF04

引用特許：

出願人引用 (1件)

移動体用位置姿勢測定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-250701 出願人：生物系特定産業技術研究推進機構, 日本航空電子工業株式会社

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