特許
J-GLOBAL ID：200903064096475768
作業経路追従式ロボットマニピュレータの教示データ修正方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
菅 隆彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-102193
公開番号（公開出願番号）：特開平10-291178
出願日： 1997年04月18日
公開日（公表日）： 1998年11月04日
要約：
【要約】【課題】 より小さな教示コストでより正確な教示データを自動的に生成する作業経路追従式ロボットマニピュレータの教示データ修正方法を提供すること。【解決手段】 予め与えられた教示データに基づいて該教示に用いた対象に対してプレイバック動作をさせながら検出手段を用いて前記対象上の作業経路の位置・姿勢を時系列的に検出し、各教示点において作業手段が該検出された作業経路に対して取るべき相対的位置・姿勢教示データを必要に応じて加味することにより、予め与えられた教示データより正確な修正教示データを算出し、該修正教示データを用いて前記予め与えられた教示データを書き換えることにより前記マニピュレータの教示データの修正を行う。
請求項（抜粋）：
予めラフに与えられた教示データに基づいて該教示に用いた対象に対して、作業手段を付帯したロボットマニピュレータのプレイバック動作を実行しながら、該作業手段が取る前記対象上の作業経路の位置・姿勢との現実のズレを逐次検出し、該検出ズレを前記作業経路に必要に応じ加味することにより、間接的に前記教示データを書き換え修正する、ことを特徴とする作業経路追従式ロボットマニピュレータの教示データ修正方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/10 A
, B25J 9/22 Z
