特許
J-GLOBAL ID：200903064206199907
ロボットのための学習システム及び学習方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山田 英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-251483
公開番号（公開出願番号）：特開2002-059384
出願日： 2000年08月22日
公開日（公表日）： 2002年02月26日
要約：
【要約】【課題】 3次元情報を得て移動する自律型移動ロボットが自己の動作が作業環境内にある対象物に及ぼす影響を感知して、対象物の動かし方を自己学習する。【解決手段】 ロボットは、カメラを始めとする知覚センサと、学習機構としてのリカレント・ニューラル・ネットワークを備える。ロボット自身の持つ制御可能な部分によって外界の移動可能な対象物を動かし、知覚センサによって対称物のおかれている環境と、対象物の動きを知覚して、ロボットの各関節部の動かし方と対象物の動きのとの関連を学習する。また、対象物の動きを予測して、ノベルティ・リワーディングにより対象物を動かすモーションを自己学習する。
請求項（抜粋）：
複数の関節で構成されるロボットのための学習システムであって、作業空間上の対象物を動かすように各関節を駆動してロボットの動作を制御する制御手段と、作業環境上で発生する事象を検出する知覚手段と、前記制御手段により発現されるロボットの動作と該動作時の対象物の動き方と前記知覚手段により知覚した事象をリカレント・ニューラル・ネットワークに学習する学習手段と、を具備することを特徴とするロボットのための学習システム。
IPC (4件)：
B25J 13/00
, B25J 5/00
, B25J 9/22
, G06N 3/00 550
B25J 13/00 Z
, B25J 5/00 C
, B25J 9/22 A
, G06N 3/00 550 E
3F059AA00
, 3F059BA02
, 3F059BB06
, 3F059BC07
, 3F059BC09
, 3F059CA05
, 3F059CA06
, 3F059DA02
, 3F059DA05
, 3F059DA08
, 3F059DB02
, 3F059DB09
, 3F059DD01
, 3F059DD06
, 3F059FA03
, 3F059FA05
, 3F059FA08
, 3F059FA10
, 3F059FC07
, 3F059FC14
, 3F059FC15
, 3F060AA00
, 3F060CA14
, 3F060CA26
, 3F060GA05
, 3F060GA13
, 3F060HA02
