特許

J-GLOBAL ID：200903064214644588

無人誘導車両の制御装置

発明者： 山口 義就
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 西教 圭一郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-078225
公開番号（公開出願番号）：特開平10-275016
出願日： 1997年03月28日
公開日（公表日）： 1998年10月13日
要約：

【要約】【課題】 走行経路の設計上の自由度を向上させ、制限領域の位置の変更時に要する手間を減少させる。【解決手段】 車両側制御部5は、自車位置演算手段3からの自車位置情報と、予め記憶している走行経路および制限領域の設置情報とを対照して走行方向前方の制限領域の占有要求を、中央制御部14へ占有要求信号として送信する。中央制御部14は、前記占有要求がなされた領域において、占有情報に基づき他の車両が占有しているか否かを確認する。占有情報が無いときには前記車両1に対して占有許可信号を送信し逆に占有情報があるときには、占有不許可信号を送信する。このようにして制限領域において車両同士が衝突することを回避する。本発明の構成では、車両側制御部5が自車位置と、走行経路と制限領域の設置情報とを記憶しているので、課題を解決することができる。

請求項（抜粋）：

車両に設けられ、予め定める走行経路および制限領域を記憶し、自車が予め定める走行経路を走行するように、自車の走行を制御する車両側制御手段と、車両に設けられ、常に自車位置を演算して求める自車位置演算手段と、車両に設けられ、前記自車位置よりも前方の予め定める制限領域のうち、自車の通過に必要な占有領域の占有要求を表す占有要求信号を、自車が前記占有領域に到達するまでの期間内に送信する送信手段と、前記車両の送信手段から送信される占有要求信号に応答して、前記占有領域の占有の有無を確認して、占有されていないときには、前記車両に占有許可信号を送信するとともに、前記占有領域の占有情報を記憶し、占有されているときには、前記車両に占有不許可信号を送信する中央制御手段とを含み、前記車両側制御手段は、中央制御手段からの占有許可信号を受信したときには、自車に前記占有領域を通過させ、中央制御手段からの占有不許可信号を受信したときには、自車を前記占有領域手前の定められた位置に停車させることを特徴とする無人誘導車両の制御装置。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  H04B 7/26 ,  H04Q 9/00 341

FI (4件)：

G05D 1/02 P ,  G05D 1/02 S ,  H04Q 9/00 341 ,  H04B 7/26 F

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭62-233810
  
• 特開昭63-172311
  
• 無人車の運行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-062628   出願人：株式会社豊田自動織機製作所
• 特開平2-309406