連続受動運動装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-159414
公開番号（公開出願番号）：特開平8-000687
出願日： 1994年06月17日
公開日（公表日）： 1996年01月09日
要約：

【要約】【目的】患者から装置に加わる反力を考慮して、無理な力が加わることのなく肢体に加える力を手加減できるCPM装置(連続受動運動装置)を提供する。【構成】運動状態教示時に前記多自由度機構に肢体を取付けた状態で、インピーダンス制御を行う手段と、前記インピーダンス制御を行っている間、一定周期ごとに前記回転角度をストアするメモリと、治療時には前記メモリに保存された前記回転角度を平衡点とするインピーダンス制御により教示した運動および力を再現する手段とを備え。

請求項（抜粋）：

肢体の一部を可動機構に固定して、その可動機構を連続動作させることにより肢体を受動的に動作させて関節の拘縮の緩和治療を行う連続受動運動装置において、多自由度を有しそれぞれの自由度が電動機で駆動され、その回転角度または回転速度が計測可能な多自由度機構部と、前記多自由度機構の先端に取り付けられ肢体からの作用力を計測する第1の力センサと、前記多自由度機構の関節を駆動する複数の電動機の回転角度または回転速度を制御する手段と、運動状態教示時には前記多自由度機構に肢体を取付けた状態で、インピーダンス制御を行う手段と、前記インピーダンス制御を行っている間、一定周期ごとに前記回転角度をストアする第1のメモリと、治療時には前記第1のメモリに保存された前記回転角度を平衡点とするインピーダンス制御により教示した運動および力を再現する手段と、を備えたことを特徴とする連続受動運動装置。

IPC (2件)：

A61H 1/02 , G05B 19/427

引用特許：

出願人引用 (4件)

特公平4-014028
特公平3-054587
特公平3-023065

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