特許

J-GLOBAL ID：200903064491866571

多関節介護ロボット制御用の圧力分布センサ

発明者： 岡本 修 ,  中谷 輝臣 ,  上村 平八郎 ,  山口 功 ,  鈴木 誠三 ,  薮内 賀義 ,  上野 純一 ,  臼井 康起 ,  永野 裕章 ,  蓮佛 克彦 ,  伊崎 光晴
出願人/特許権者： 科学技術庁航空宇宙技術研究所長
代理人 (1件)： 山田 益男 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-108346
公開番号（公開出願番号）：特開2001-287189
出願日： 2000年04月10日
公開日（公表日）： 2001年10月16日
要約：

【要約】【課題】 ロボットの腕を構成している両端部がオフセット角をもってカットされた円筒形状である各関節ユニットの全面に亘って圧力分布が測定できる接触センサを提供することと、該センサからの検出値をもちいてロボットの腕のリアルタイムの駆動制御を可能にする技術を提供すること。【解決手段】 平行に配置された行電極と糸巻き形態に配置された列電極を組み合わせた感圧シートセンサとすることによって、両端部がオフセット角をもってカットされた円筒形状である各関節の全面に亘り電極交点が分布されるようにすると共に、行列ともに所定幅をカバーする電極構造とすることによって、出力信号端子の数を減少させて演算処理の負担を軽減した。更に各関節毎に備えた感圧シートセンサ、エンコーダと情報処理手段とによってローカル処理を実行してからCPUに送信することで、中央の演算処理負担を軽減した。

請求項（抜粋）：

基材シート上に平行に配置された行電極と同じく基材シート上に糸巻き形態に配置された列電極を感圧抵抗素材を介在させて重ね合わせた感圧シートセンサを、両端部が傾斜角をもってカットされた円筒形状である関節ユニットを複数個直列につないだ多関節を腕とするものの外表面に巻きつけ、前記両電極の交点が前記関節ユニットの外表面全域に分布されるようにして圧力分布を検出できるようにしたことを特徴とする多関節介護ロボット制御用の圧力分布センサ。

IPC (4件)：

B25J 19/02 ,  A61G 12/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 9/22

FI (4件)：

B25J 19/02 ,  A61G 12/00 Z ,  B25J 5/00 A ,  B25J 9/22

Fターム (32件)：

3F059AA10 ,  3F059BB07 ,  3F059BC10 ,  3F059CA05 ,  3F059CA06 ,  3F059DA05 ,  3F059DA09 ,  3F059DC01 ,  3F059DC04 ,  3F059DD01 ,  3F059DD06 ,  3F059DE05 ,  3F059FA03 ,  3F059FC02 ,  3F059FC03 ,  3F059FC13 ,  3F059FC14 ,  3F060AA10 ,  3F060CA12 ,  3F060EA05 ,  3F060GA05 ,  3F060GA13 ,  3F060GB01 ,  3F060GB06 ,  3F060GB25 ,  3F060GC03 ,  3F060GD04 ,  3F060GD12 ,  3F060GD14 ,  3F060GD15 ,  3F060HA32 ,  4C341LL30

引用特許：

審査官引用 (5件)

• 特開昭56-163624
  
• 特開平4-040333
  
• 多関節ロボツトの分散制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-188868   出願人：株式会社東芝
• 特開昭64-061626
  
• 特開昭62-251902