特許

J-GLOBAL ID：200903065103715512

小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置及び自律飛行制御方法

発明者： 野波 健蔵 ,  辛 振玉 ,  藤原 大悟 ,  羽沢 健作 ,  松坂 敬太郎
出願人/特許権者： 野波 健蔵 ,  辛 振玉 ,  藤原 大悟 ,  羽沢 健作 ,  ヒロボー株式会社
代理人 (2件)： 酒井 一 ,  蔵合 正博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-135106
公開番号（公開出願番号）：特開2006-312344
出願日： 2005年05月06日
公開日（公表日）： 2006年11月16日
要約：

【課題】 ヘリコプタ機体の小型化を実現するとともに、設定される任意の軌道に沿ってヘリコプタ機体を自律飛行制御できる小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置及び自律飛行制御方法を提供する。 【解決手段】 ヘリコプタ機体の動特性を示すモデル式を基に作製した自律飛行制御装置100において、設定される軌道から取得する未来の位置目標値を用いてモデル式における位置制御モデルを基に予見フィードフォワード位置制御値を演算する予見フィードフォワード位置制御値取得部102と、予見フィードフォワード位置制御値を用いて位置制御値を取得する位置制御値取得部103を備え、当該位置制御値を基にヘリコプタ機体の舵を動かすサーボモータの制御値を取得し、設定される軌道に沿ってヘリコプタ機体を自律飛行制御させる。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

ヘリコプタ機体の動特性を示すモデル式を基に作製した自律飛行制御装置において、 設定される軌道から取得する未来の位置目標値を用いて前記モデル式における位置制御モデルを基に予見フィードフォワード位置制御値を演算する予見フィードフォワード位置制御値取得部と、 前記予見フィードフォワード位置制御値を用いて位置制御値を取得する位置制御値取得部を備え、 設定される軌道に沿ってヘリコプタ機体を自律飛行制御させることを特徴とする小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置。

IPC (1件)：

B64C 13/20

FI (1件)：

B64C13/20 C

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 無人ヘリコプタの飛行制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-288356   出願人：ヤマハ発動機株式会社

審査官引用 (1件)

• 小型無人ヘリコプタの自律制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-049570   出願人：野波健蔵, 辛振玉, 藤原大悟, 羽沢健作, ヒロボー株式会社