特許

J-GLOBAL ID：200903066111660510

同期制御装置

発明者： 中村 裕司
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-346604
公開番号（公開出願番号）：特開平10-174479
出願日： 1996年12月09日
公開日（公表日）： 1998年06月26日
要約：

【要約】【課題】 トルクの飽和や外乱トルク等によって主軸位置増分値の予測精度が劣化しない同期制御装置を提供する。【解決手段】 主軸モータに同期して従属軸モータを駆動する同期制御装置であり、主軸位置増分値の予測値から従属軸未来位置指令増分値Δr Z を求め出力する指令生成装置と、主軸位置増分値Δy s を出力する主軸装置と、従属軸モータを予測制御する従属軸装置と、同期ずれの微調整信号を従属軸装置へ入力する微調整装置とからなり、時刻i1 において予測した時刻i2 の主軸位置予測値をもとに主軸位置増分値の予測値を指令生成装置内の演算器で決定する手段を備える。

請求項（抜粋）：

主軸モータに同期して従属軸モータを駆動する同期制御装置であり、主軸位置指令のサンプリング周期間の増分値Δrs (i+M-1) とK( K≧0)サンプリング前の主軸位置増分値Δys (i-K) とを入力し、入力した前記主軸位置指令増分値と前記主軸位置増分値とをそれぞれ記憶する手段と、記憶された値のうちM-1サンプリング前に入力した主軸位置指令増分値Δrs (i) を出力する手段と、数サンプリング先までの複数個の主軸位置増分値の予測値を求める演算器と、得られた主軸位置増分値の予測値から従属軸未来位置指令増分値Δrz (i+m),m=D,D+1,...,D+Mを求め、出力する手段とを備えた指令生成装置と、前記主軸位置指令増分値のd( d≧0)サンプリング遅れた信号Δrs (i-d) を入力し、主軸モータを駆動制御し、主軸位置増分値Δys (i) を出力する主軸装置と、前記複数個の従属軸未来位置指令増分値のD( D≧0)サンプリング遅れた信号Δrz (i+m),m=0,1,...,Mを入力し、従属軸の動特性モデルを用いて予測した従属軸位置が従属軸未来位置指令と一致するように従属軸モータを予測制御する従属軸装置と、前記主軸位置増分値、あるいは、その予測値を乗数倍した信号と、前記主軸位置指令増分値を乗数倍した信号とを加算した信号のD( D≧0)サンプリング遅れた信号を、同期ずれの微調整信号として従属軸装置へ入力する微調整装置とから成り、指令生成装置内の前記演算器において、記憶された前記主軸位置指令増分値Δrs より主軸位置指令rs を演算し記憶する手段と、記憶された前記主軸位置増分値Δys より主軸位置ys を演算し記憶する手段と、主軸位置増分値の予測値Δys * (i+m) を、【数1】ここで、ys * (i2 /i1 ) は、時刻i1において予測した時刻i2の主軸位置予測値であり、 Na ,Nb ,Amn ,B mnは、主軸装置の動特性モデルより求める定数である。として決定する手段とを備えたことを特徴とする同期制御装置。

IPC (5件)：

H02P 5/46 ,  G05B 17/02 ,  G05B 19/18 ,  G05B 21/02 ,  H02P 5/00

FI (5件)：

H02P 5/46 A ,  G05B 17/02 ,  G05B 21/02 A ,  H02P 5/00 X ,  G05B 19/18 C

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 同期制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-288994   出願人：株式会社安川電機