特許
J-GLOBAL ID：200903066158420313
ロボット軸の独立駆動制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-332703
公開番号（公開出願番号）：特開平8-166811
出願日： 1994年12月13日
公開日（公表日）： 1996年06月25日
要約：
【要約】【目的】 指定されたロボット軸を独立駆動し、センサ等の高速駆動等に用いること。【構成】 6軸ロボットの第6軸を独立駆動する場合、補間計算部C0 で位置データから補間点位置が計算される。第1〜5軸については、その計算結果から、加減速処理部C1 〜C5 で加減速時定数を考慮して移動量が計算される。更に、モータアンプ部Dの処理部D1 〜D5 で位置ループ処理、速度ループ処理が行われ、トルク指令が作成されて、モータ供給電流値が計算される。第6軸については、独立駆動処理部C6'で必要な処理を行なう。補間計算部C0 から経路補間の位置データを受け取ると共に独立駆動に必要なデータを取り込み、第6軸の駆動位置を計算し、加減速制御部で加減速時定数を考慮した移動量を足し込んで第6軸の移動量が算出され、モータアンプ部D(D6 )に出力される。更に、位置ループ処理、速度ループ処理が行われ、トルク指令が作成されてモータ供給電流値が計算される。これによって例えばレーザセンサのミラー走査部のモータの高速駆動制御が実現される。
請求項（抜粋）：
複数のロボット軸の内の少なくとも一つのロボット軸を他のロボット軸から独立させて駆動するする為の制御方法であって、経路移動に基づく補間計算によって補間点位置を定める段階と、前記独立させて駆動するロボット軸とそれ以外のロボット軸について個別の加減速制御を行なって各ロボット軸の移動量を定める段階を繰り返し実行することを特徴とする前記ロボット軸の独立駆動制御方法。
IPC (6件)：
G05B 19/18
, B25J 9/10
, B25J 13/00
, G05B 19/4093
, G05B 19/416
, G05B 19/4103
G05B 19/18 C
, G05B 19/403 L
, G05B 19/407 Z
, G05B 19/415 E
