特許
J-GLOBAL ID：200903066799543652
人間型ハンドロボット用教示システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
加古 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-255290
公開番号（公開出願番号）：特開2003-062775
出願日： 2001年08月24日
公開日（公表日）： 2003年03月05日
要約：
【要約】【課題】人間の手とロボットハンドの幾何学的な寸法の差異等により、作業領域等が異なるために円滑な教示が困難であったことを大幅に改善する。【解決手段】遠隔にあるロボットの置かれた環境は、ロボット制御系210のカメラ226で写されて、ビジョン・コントローラ218およびスーパバイザ212を介してロボット教示系250に送られる。ロボット教示系250に送られたビジョンの視覚映像と、操作対象である物体の事前情報から仮想環境をバーチャル・シミュレーション・システム252で構築する。人間は、手にフォース・フィード・バックを付けて、ロボットに操作させたい一連の操作を行う。このときの人間の手の3次元位置が、3次元計測装置264で計測される。一連の操作の観測値は、ハンド可操作性解析システム254に送られて、ロボットにおけるハンド可操作性が最大となるように解析される。
請求項（抜粋）：
人間型ハンドロボットの動作の目標軌道を生成する教示システムにおいて、環境中の人間作業における掌、指、及び対象物体の3次元運動を計測する計測部と、前記計測部からのデータを用いて、ロボット・ハンドの指と対象物体との接触点を、人間の指と対象物体との接触点と一致させ、ロボット・ハンドの掌の位置・姿勢を、指機構の可動範囲においてロボット・ハンドの可操作性を解析する可操作性解析部とを備えることを特徴とする人間型ハンドロボットの教示システム。
Fターム (9件)：
3C007JT05
, 3C007JT06
, 3C007JT10
, 3C007JU12
, 3C007KS16
, 3C007KS33
, 3C007KT01
, 3C007LS01
, 3C007LS20
