特許

J-GLOBAL ID：200903066962955335

無人潜水機の移動計測法

発明者： 青木 太郎 ,  月岡 哲 ,  中江 俊博 ,  浅尾 芳久
出願人/特許権者： 住友電気工業株式会社
代理人 (1件)： 鎌田 文二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-214739
公開番号（公開出願番号）：特開平9-061166
出願日： 1995年08月23日
公開日（公表日）： 1997年03月07日
要約：

【要約】【課題】 無人潜水機による複数調査ポイントでの採水、温度測定の際慣性センサにより生じた現在位置の誘導誤差を各ポイント毎に修正し、最小誤差で調査ポイントへ到達できるようにする。【解決手段】 移動測定装置2は、慣性センサ12で検出した移動データ(距離方位、深度)から移動量を移動量演算部24で求め、これを各調査ポイントまでの移動量と比較してその誤差を0とするように慣性航行し、測定部26での測定後海面上へ浮上してGPS測位装置1による正確な現在位置データに位置データを修正し、これを基準位置として次の調査ポイントへ潜水航行するように制御するものである。

請求項（抜粋）：

予め調査ポイントの位置データを記憶部に記憶し、着水後調査ポイントへの移動量を慣性センサによる計測量と比較しながら航行し、下降して所定深度の調査ポイントへ向い、調査ポイント到達後上昇又は下降して所定深度ごとに採水器での採水及び温度測定を行い、その後海面上に浮上するとGPS測位装置により自己の現在位置を測定してその位置を現在位置として修正し、この現在位置を基点として上記と同様な移動計測を複数箇所について行なうことを特徴とする無人潜水機の移動計測法。

IPC (6件)：

G01C 13/00 ,  G01C 15/00 ,  G01C 21/00 ,  G01S 5/02 ,  G01S 5/14 ,  G08G 3/00

FI (6件)：

G01C 13/00 Z ,  G01C 15/00 A ,  G01C 21/00 Z ,  G01S 5/02 A ,  G01S 5/14 ,  G08G 3/00 Z

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 水中航走体における位置確認装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-293357   出願人：防衛庁技術研究本部長, 日立造船株式会社
• 特公昭55-047439