障害物検出装置及び障害物検出方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-053825
公開番号（公開出願番号）：特開2001-243456
出願日： 2000年02月29日
公開日（公表日）： 2001年09月07日
要約：

【要約】【課題】道路面の傾きやカメラの振動があっても先行車や歩行者等、道路平面上に存在する障害物を高精度に検出できる障害物検出装置を提供すること。【解決手段】自動車に搭載された左右カメラからそれぞれ画像を入力する画像入力部1と、左右カメラによりそれぞれ入力された2枚の画像を蓄積する画像蓄積部2と、当該自動車が取り得る姿勢の範囲から選択された複数種類の姿勢ごとに、カメラと道路平面との幾何学的関係に基づいて予め求められた複数種類の変換パラメータを用いて、一方のカメラから入力された画像を他方のカメラ視点へ変換することによって、複数の変換画像を生成する画像変換部3と、複数の変換画像と他のカメラから入力された画像とを画素または小領域毎に比較して各々の一致度を求めるマッチング処理部4と、一致度の低い画像上の領域を障害物領域として検出する障害物検出部5を備える。

請求項（抜粋）：

ある物体に搭載された異なる視点を持つ複数の撮像手段からそれぞれ画像を入力する画像入力手段と、複数の撮像手段によりそれぞれ入力された複数枚の画像を蓄積するための画像蓄積手段と、予め用意された、空間中の複数の平面の各々と前記撮像手段との間の幾何学的関係から各平面についてそれぞれ導き出された複数の画像変換を各々用いて、ある撮像手段から入力された前記画像を他の撮像手段の視点へ変換することによって、複数の変換画像を生成する画像変換手段と、生成された複数の前記変換画像と前記他の撮像手段から入力された前記画像とを、画素毎または複数の画素からなる小領域毎に比較して、各画素または小領域の一致度を求めるマッチング処理手段と、前記一致度の低い画像上の領域を、前記物体に対する障害物領域として検出する障害物検出手段とを備えたことを特徴とする障害物検出装置。

IPC (7件)：

G06T 1/00 315 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 628 , G08G 1/16 , H04N 7/18

FI (8件)：

G06T 1/00 315 , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 G , B60R 21/00 626 G , B60R 21/00 628 F , G08G 1/16 C , H04N 7/18 J , H04N 7/18 K

Fターム (21件)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CB08 , 5B057CB13 , 5B057CD14 , 5C054AA01 , 5C054CD03 , 5C054CE11 , 5C054FC12 , 5C054FC16 , 5C054FD02 , 5C054FD03 , 5C054GA04 , 5C054HA30 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL08

引用特許：

審査官引用 (3件)

環境認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-332570 出願人：マツダ株式会社
物体を検出する装置および方法
公報種別：公表公報出願番号：特願平8-509089 出願人：ローベルトボツシユゲゼルシヤフトミツトベシユレンクテルハフツング
特開平2-240781

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