特許
J-GLOBAL ID：200903068367845006
走行ロボット装置及び該装置を用いた組立作業実行方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-101603
公開番号（公開出願番号）：特開平7-281721
出願日： 1994年04月15日
公開日（公表日）： 1995年10月27日
要約：
【要約】【目的】 双腕協調動作と独立動作の使い分けによる組立作業の効率化。【構成】 (1)はロボットR1,R2を密着させての双腕協調時、(2)はロボットR1,R2を離隔させての独立動作時の外観を表わしている。ロボット走行軌道2には、走行台10,20が取り付けられており、各走行台上にはハンドH1,H2を装着したロボットR1,R2のベースB1,B2が固定されている。走行軌道2の一方側には、ロボット走行軌道2に対して直交して2つのコンベア列SP1,SP2が配置される。種々の組立部品W1 〜Wn が、組立作業の進行に応じて次々とロボットR1,R2による把持位置に供給される。SP1,SP2間には、回転式ハンド置き台4が配置され、走行軌道2を挟んで組立テーブルTB及び完成ユニット品Wを搬出する搬出コンベア32が配置される。走行ロボット装置を含む全システムは、1つまたは通信回線で結ばれた2台のロボットコントローラによって統括制御される。
請求項（抜粋）：
組立対象物供給領域に組立対象物を供給する手段と、前記組立対象物供給領域と組立作業実行領域の間に配置された1本の共通ロボット走行軌道または互いに平行関係にある2本のロボット走行軌道上に各々搭載された2台のロボットと、これら2台のロボットを制御する手段を備えた走行ロボット装置であって、前記制御手段は、前記2台のロボットの前記走行軌道上における位置を独立に制御する手段と、前記2台のロボットの動作を独立に制御する手段と、前記2台のロボットの前記ロボット走行軌道上における相対的な位置関係を一定に保ちながら前記2台のロボットに協調動作を行なわせる手段を備えていることを特徴とする前記走行ロボット装置。
IPC (6件)：
G05B 19/18
, B23P 19/04
, B25J 9/16
, B25J 13/00
, G05D 3/00
, G05D 3/12
